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龙图腾网获悉博世华域转向系统有限公司申请的专利一种转向偏离修正的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116373995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310355534.5，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种转向偏离修正的控制方法是由杨高超;任一婧;曹鹏彪;徐佳骐;况昊哲设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种转向偏离修正的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电子转向系统技术领域，具体地说是一种转向偏离修正的控制方法，包括补偿算法未激活状态、补偿算法激活中状态、补偿算法激活状态、补偿算法保持状态、渐出状态之间的状态跳转以及各个状态的齿条补偿力计算。本发明能够应对道路倾斜或持续横风的驾驶环境，实时检测道路状况并提供转向补偿，减少驾驶员保持车辆直线行驶所需的转向力，降低驾驶员的驾驶强度，提高驾驶舒适性，改善驾驶体验。

本发明授权一种转向偏离修正的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种转向偏离修正的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1，整车上电后，进入补偿算法未激活状态并继续进行步骤2；步骤2，在补偿算法未激活状态时，如果同时满足补偿功能开启、车速信号及手力信号均有效的条件，则进入补偿算法激活中状态并继续进行步骤3；步骤3，在补偿算法激活中状态时，如果同时满足横向角速度≤1degs、车速在30kmh~100kmh之间、方向盘转向角≤5deg、施加在方向盘上的手力＜2Nm、车辆加速度＜1ms²的条件，则进入补偿算法激活状态并继续进行步骤4；如果满足补偿功能关闭、车速信号失效、手力信号失效中的任一条件，则进入渐出状态并继续进行步骤6；步骤4，在补偿算法激活状态时，如果满足横向角速度＞1degs、车速小于30kmh、车速＞100kmh、方向盘转向角＞5deg、施加在方向盘上的手力≥2Nm、车辆加速度＞1ms²中的任一条件，则进入补偿算法保持状态并继续进行步骤5；如果满足补偿功能关闭、车速信号失效、手力信号失效中的任一条件，则进入渐出状态并继续进行步骤6；如果方向盘角度信号无效或横向角速度信号无效，则进入补偿算法激活中状态并继续进行步骤3；步骤5，在补偿算法保持状态时，如果满足补偿功能关闭、车速信号失效、手力信号失效中的任一条件，则进入渐出状态并继续进行步骤6；如果同时满足横向角速度≤1degs、车速在30kmh~100kmh之间、方向盘转向角≤5deg、施加在方向盘上的手力＜2Nm、车辆加速度＜1ms²的条件，则进入补偿算法激活状态并继续进行步骤4；如果满足转向角信号无效、横向角速度信号无效、横向角速度＞15degs且车速＞5kmh且方向盘转向角＞50deg且施加在方向盘上的手力＞4Nm且维持100ms、车速＞5kmh且齿条补偿力＞78N且施加在方向盘上的手力＞0.25Nm且补偿扭矩和手力方向相反且维持1000ms中的任一条件，则进入补偿算法激活中状态并继续进行步骤3；步骤6，在渐出状态时，齿条补偿力按照设定的斜率减小，待齿条补偿力为0时，进入补偿算法未激活状态并继续进行步骤2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人博世华域转向系统有限公司，其通讯地址为：201821 上海市嘉定区永盛路2001号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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