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龙图腾网获悉湖北壹鸣生物科技有限公司;华北电力大学(保定)申请的专利一种基于双臂协同作业的种苗移植方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116369007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310342864.0，技术领域涉及：A01C11/02；该发明授权一种基于双臂协同作业的种苗移植方法及系统是由刘亚军;苑朝;苏勇波;徐大伟;刘海英;朱浩硕;胡东阳;翟永杰设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双臂协同作业的种苗移植方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于双臂协同作业的种苗移植方法及系统，属于种苗移植领域，方法包括：将种苗传送至待识别位置，并采集种苗的第一图像；基于目标检测网络对第一图像进行目标检测，以确定第一图像中的根部检测框和茎部检测框；根据第一图像中的根部检测框及茎部检测框确定夹取点，并控制第一机械臂在夹取点处夹取种苗；采集第一机械臂上种苗的第二图像；基于目标检测网络对第二图像进行目标检测，以确定第二图像中的根部检测框和茎部检测框；根据第二图像中的根部检测框及茎部检测框确定切割点，并控制第二机械臂在切割点处将第一机械臂上种苗的茎部切除；控制第一机械臂将种苗的根部栽种至培养皿中。本发明提高了种苗移植的效率及存活率。

本发明授权一种基于双臂协同作业的种苗移植方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双臂协同作业的种苗移植方法，其特征在于，所述基于双臂协同作业的种苗移植方法包括： 将种苗传送至待识别位置，并采集种苗的第一图像； 基于目标检测网络对所述第一图像进行目标检测，以确定所述第一图像中的根部检测框和茎部检测框；所述目标检测网络为预先采用训练样本集对ShuffleNetv2-YOLOv5进行训练得到的；所述训练样本集中包括多张含种苗根部、茎部、叶、块茎标注信息的训练样本图像； 根据所述第一图像中的根部检测框及茎部检测框确定夹取点，并控制第一机械臂在所述夹取点处夹取所述种苗； 采集所述第一机械臂上种苗的第二图像； 基于目标检测网络对所述第二图像进行目标检测，以确定所述第二图像中的根部检测框和茎部检测框； 根据所述第二图像中的根部检测框及茎部检测框确定切割点，并控制第二机械臂在所述切割点处将所述第一机械臂上种苗的茎部切除； 将空的培养皿传送至栽种位置；控制所述第一机械臂将种苗的根部栽种至培养皿中预先设定的种苗位置，并对所述培养皿中种苗的数量进行计数；控制第一机械臂将种苗的根部栽种至培养皿中预先设定的种苗位置时，采用一个旋转装置，每栽种一次种苗将培养皿旋转90°，从而实现对4个边缘和4个边的中心位置种苗的栽种；在更换空培养皿时，采用工业相机对栽种后的培养皿拍照，将拍摄的图像放入以ShuffleNetv2为主干网络的ShuffleNetv2-YOLOv5目标识别网络进行蝴蝶兰种苗识别，检测成功后在原图像中生成检测边框；判断所述培养皿中种苗的数量是否等于预设的最大值，若是，则将所述培养皿传送至预先设定的培养位置，并将空的培养皿传送至栽种位置，否则继续控制所述第一机械臂将种苗的根部栽种至所述培养皿中； 其中，提前设计好栽种种苗的各个位置，将各个栽种点标号，规划好第一机械臂将种苗栽种到培养皿中每个栽种位置中心的路径规划，从而将多个种苗逐个栽种到培养皿中的各个位置，进而将多个种苗移植到培养皿中。

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