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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利大型车辆目标检测方法、装置、电子设备、自动驾驶汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116311148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211707518.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权大型车辆目标检测方法、装置、电子设备、自动驾驶汽车是由段凯文;董嘉蓉;王昊;陈钊苇设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本大型车辆目标检测方法、装置、电子设备、自动驾驶汽车在说明书摘要公布了：本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及大型车辆目标检测方法、装置、电子设备、自动驾驶汽车。具体实现方案为：获取目标检测物的点云数据；基于点云数据分别预测得到第一目标检测框以及多个可见角点；基于可见角点的位置调整第一目标检测框的顶点位置得到第二目标检测框；基于第二目标检测框进行识别得到目标检测物的目标检测结果。通过点云数据分别预测目标检测框和可见角点，再利用可见角点对目标检测框进行调整，由于角点位于物体的边缘，包含更加丰富的语义信息，因此经角点调整后的目标检测框更加准确，有助于提升后的续车辆速度预测，车辆跟踪等任务。

本发明授权大型车辆目标检测方法、装置、电子设备、自动驾驶汽车在权利要求书中公布了：1.一种大型车辆目标检测方法，包括： 获取目标检测物的点云数据； 基于所述点云数据分别预测得到第一目标检测框以及多个可见角点：提取所述点云数据的语义特征；通过角点热力图提取所述语义特征中的角点特征，基于所述角点特征预测多个所述可见角点的位置；基于所述语义特征提取目标检测特征，基于所述目标检测特征构建所述第一目标检测框； 基于所述可见角点的位置调整所述第一目标检测框的顶点位置得到第二目标检测框； 基于所述第二目标检测框进行识别得到所述目标检测物的目标检测结果； 其中，所述基于所述可见角点的位置调整所述第一目标检测框的顶点位置得到第二目标检测框包括： 获取所述第一目标检测框面向主车的多个顶点的位置； 针对每个所述顶点遍历所有所述可见角点，筛选出符合预设条件的两个所述可见角点的位置调整所述第一目标检测框对应的顶点的位置，得到所述第二目标检测框； 所述预设条件包括： 所述可见角点与对应的所述顶点之间具有最小距离，且所述最小距离小于预设的距离阈值； 所述可见角点的预测置信度大于设定的置信度阈值； 所述可见角点指向所属物体的中心。

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