买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国联合网络通信集团有限公司申请的专利点云采集方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211709610.X，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权点云采集方法、装置及计算机可读存储介质是由李宏平;周旸设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云采集方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种点云采集方法、装置及计算机可读存储介质，涉及数据处理领域，能够减少点云采集的步骤且不需要人工干预，提高点云采集的效率。该方法包括：获取目标物体的多个图集合和位置关系集合；根据每个相机的内参矩阵将所述每个相机对应的图集合中的深度图转换到所述每个相机对应图集合的彩色图中，得到多个局部彩色点云；基于点云配准算法和所述位置关系集合对每个图集合和所述每个图集合对应的局部彩色点云进行处理，得到多个位姿变换关系；根据所述多个局部彩色点云和所述多个位姿变换关系确定所述目标物体的全局点云。

本发明授权点云采集方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云采集方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标物体的多个图集合和位置关系集合；所述位置关系集合包括多个相机的位置关系，所述多个相机包括一个主相机和至少一个从相机，一个图集合包括一个相机采集的深度图和所述一个相机采集的彩色图，所述多个图集合包括一个主图集合和至少一个从图集合，所述主图集合中的图由所述主相机采集，所述从图集合中的图由所述从相机采集； 根据每个相机的内参矩阵将所述每个相机对应的图集合中的深度图转换到所述每个相机对应图集合的彩色图中，得到多个局部彩色点云； 基于点云配准算法和所述位置关系集合对每个图集合和所述每个图集合对应的局部彩色点云进行处理，得到多个位姿变换关系；一个位姿变换关系用于表征一个从相机与所述主相机之间的旋转变换矩阵和平移变换矩阵，所述点云配准算法基于图特征学习； 确定所述主相机对应的三维空间的体素集合；所述体素集合包括多个体素； 确定每个局部彩色点云对应的所述体素集合中每个体素的截断符号距离函数TSDF值、颜色值和权重值，得到多个初始体素集合； 删除每个初始体素集合中权重值与对应深度图的深度值不同的初始体素，得到多个中间体素集合； 依次将每个中间体素集合中每个中间体素的TSDF值与所述每个中间体素的历史TSDF值进行加权相加，依次将每个中间体素集合中每个中间体素的颜色值与所述每个中间体素的历史颜色值进行加权相加，依次将每个中间体素集合中每个中间体素的权重值与所述每个中间体素的历史权重值进行加权相加，得到所述目标物体的初始全局点云； 根据隐式表面提取算法和所述目标物体的初始全局点云确定所述目标物体的全局点云。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国联合网络通信集团有限公司，其通讯地址为：100033 北京市西城区金融大街21号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。