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龙图腾网获悉网易(杭州)网络有限公司申请的专利关于挖掘机的挖掘点跟踪方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310183108.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权关于挖掘机的挖掘点跟踪方法、装置、电子设备及介质是由潘一源;韩夏冰;陈赢峰;范长杰;胡志鹏设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本关于挖掘机的挖掘点跟踪方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种关于挖掘机的挖掘点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，应用于挖掘机技术领域。该方法包括：在挖掘机运动过程中，获取相机拍摄的连续的多帧图像。获取第T帧图像上待跟踪的且未在激光雷达的可观测范围内的目标挖掘点的第一图像坐标。根据第T帧图像和第T+1帧图像之间的第一单应矩阵以及目标挖掘点的第一图像坐标，计算目标挖掘点的第二图像坐标。根据目标挖掘点的第二图像坐标，确定目标挖掘点在第T+1帧图像上的位置。本方法可以通过前一帧中目标挖掘点的坐标以及前一帧图像与后一帧图像之间的单应矩阵计算得到后一帧图像中的目标挖掘点，从而大大提高跟踪目标挖掘点的准确性。

本发明授权关于挖掘机的挖掘点跟踪方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种关于挖掘机的挖掘点跟踪方法，其特征在于，所述挖掘机上安装有相机和激光雷达，所述相机和所述激光雷达的相对位置固定；所述相机的观测范围覆盖所述激光雷达的观测范围，所述方法包括： 在挖掘机运动过程中，获取所述相机拍摄的连续的多帧图像； 获取第T帧图像上待跟踪的目标挖掘点的第一图像坐标；所述目标挖掘点未在所述激光雷达的可观测范围内；所述T为大于0的正整数； 根据所述第T帧图像和第T+1帧图像之间的第一单应矩阵以及所述目标挖掘点的第一图像坐标，计算所述目标挖掘点在第T+1帧图像上的第二图像坐标； 根据所述目标挖掘点的第二图像坐标，确定所述目标挖掘点在所述第T+1帧图像上的位置； 若所述目标挖掘点在所述第T+1帧图像的有效数据区域内，则根据所述相机和所述激光雷达之间的坐标映射关系，将所述目标挖掘点的所述第二图像坐标转化三维坐标；所述有效数据区域与所述激光雷达的观测范围对应；根据所述三维坐标控制所述挖掘机进行移动，以使得所述挖掘机的末端到达至所述目标挖掘点； 若所述目标挖掘点未在所述第T+1帧图像的所述有效数据区域内，则根据所述第T+1帧图像和第T+2帧图像之间的第二单应矩阵以及所述第二图像坐标，控制所述挖掘机向所述目标挖掘点运动，继续追踪所述目标挖掘点在所述第T+2帧图像上的位置。

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