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龙图腾网获悉西南科技大学申请的专利稳压驱动双稳态致动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277057B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310190602.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权稳压驱动双稳态致动器是由臧红彬;彭吉涛;朱目成;刘磊;王文蔚设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本稳压驱动双稳态致动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种稳压驱动双稳态致动器，属于软体机器人领域，目的在于解决现有软体机器人普遍存在控制系统复杂，响应速度缓慢，制作成本高昂的问题之一。该稳压驱动双稳态致动器包括双通道软体开关、第一销轴、第一支撑组件、第二支撑组件、滞后指针、软体致动器、弹性拉伸件、节流组件、摆动工作组件；所述双通道软体开关由两个Y型三通连接管并排而成，所述Y型三通连接管包括竖向连接软管、横向连接软管，所述横向连接软管呈弧形。本发明无需通过外部电子设备或电路控制的电磁阀来实现运动控制，借助双稳态结构以及软体弹性材料即可在稳定气压驱动下按照预定频率完成摇摆运动，在降低控制成本的同时，还能加快响应速度，为未来软体机器人的研制提供了一种新途径。

本发明授权稳压驱动双稳态致动器在权利要求书中公布了：1.稳压驱动双稳态致动器，其特征在于，包括双通道软体开关、第一销轴、第一支撑组件、第二支撑组件、滞后指针、软体致动器、弹性拉伸件、节流组件、摆动工作组件； 所述双通道软体开关由两个Y型三通连接管并排而成，所述Y型三通连接管包括竖向连接软管、横向连接软管，所述横向连接软管呈弧形；所述竖向连接软管沿其轴向设置有竖向连接管道，所述横向连接软管沿其轴向设置有横向连接管道，所述竖向连接管道与横向连接管道连通且竖向连接管道内的气体能进入横向连接管道内；将竖向连接管道与横向连接管道的连接处记为横向第一标记点，以横向第一标记点为界，所述横向连接管道分为横向连接一段与横向连接二段； 将两个Y型三通连接管分别记为第一Y型三通连接管、第二Y型三通连接管，所述第一Y型三通连接管的横向连接一段与第二Y型三通连接管的横向连接一段贴合在一起，所述第一Y型三通连接管的横向连接二段与第二Y型三通连接管的横向连接二段贴合在一起，所述第一Y型三通连接管的竖向连接软管与第二Y型三通连接管的竖向连接软管贴合在一起； 所述第一支撑组件包括第一底板、倒Y型限位板，所述倒Y型限位板包括第一连杆、第一限位板、第一转动件，所述第一限位板为一组；所述第一连杆的一端与第一底板相连，所述第一连杆的另一端与第一底板相连，两个第一限位板之间呈V型布置且两个第一限位板构成V型限位件；所述第一转动件为一组，一个第一转动件设置在V型限位件一端的V型开口上，另一个第一转动件设置在V型限位件的另一端的V型开口上；所述第一转动件与第一限位板相连且第一限位板能为第一转动件提供支撑，所述第一转动件上设置有第一转孔； 所述第二支撑组件包括第二底板、第二连接板，所述第二连接板为一组且第二连接板相互平行设置；所述第二连接板上设置有与第一销轴相配合的第二转孔；所述第一销轴分别穿过第二转孔、第一转孔且倒Y型限位板通过第一销轴能相对第二连接板转动； 所述第一限位板所在平面与第一销轴的轴向相平行，所述滞后指针位于两个第一限位板之间，所述第一销轴穿过滞后指针且滞后指针能相对第一销轴自由转动； 所述软体致动器为两个且软体致动器能在向软体致动器内充气时沿软体致动器的轴向伸展并在软体致动器放气时沿软体致动器的轴向收缩； 所述软体致动器位于第二底板与第一底板之间且软体致动器能在向软体致动器内充气时将软体致动器顶起，两个软体致动器分别位于第二连接板的两侧；将两个软体致动器分别记为第一软体致动器、第二软体致动器； 将第一底板与第一连杆的连接处记为第三连接处，将第二连接板与第二底板的连接处记为第四连接处，所述弹性拉伸件的两端分别与第三连接处、第四连接处相连且弹性拉伸件能在致动器处于初始状态时提供预紧力以使第一底板能相对第二连接板的一侧偏转； 所述节流组件包括第一节流管道、第二节流管道、第三节流管道、第四节流管道，将第一Y型三通连接管的竖向连接管道作为与气源相连的进气通道，将第二Y型三通连接管的竖向连接管道作为排气通道，所述第一节流管道的两端分别与第一Y型三通连接管的横向连接一段、第一软体致动器的进气口连通，所述第二节流管道的两端分别与第二Y型三通连接管的横向连接二段、第一软体致动器的出气口连通，所述第三节流管道的两端分别与第一Y型三通连接管的横向连接二段、第二软体致动器的进气口连通，所述第四节流管道的两端分别与第二Y型三通连接管的横向连接一段、第二软体致动器的出气口连通； 所述摆动工作组件包括第五竖向连接件、第六底板，所述第二底板上设置有与滞后指针的工作端相配合的第五通孔，所述第五竖向连接件为一组且第五竖向连接件之间相互平行设置；所述第五竖向连接件的一端与第二底板相连，所述第五竖向连接件的另一端与第六底板相连，所述第五竖向连接件与第六底板之间形成滞后指针摆动的第五空间；所述第五竖向连接件位于滞后指针的摆动方向上且第五竖向连接件能对滞后指针的摆动幅度进行限制；所述第六底板上设置有与Y型三通连接管的竖向连接软管相配合的第六通孔且竖向连接软管能穿过第六通孔，所述第五空间的周向设置有与横向连接软管相配合的第六通孔且横向连接软管能穿过第六通孔；所述横向连接软管设置在第六底板上且第六底板能为横向连接软管提供支撑，所述横向连接软管位于滞后指针下方且滞后指针能相对横向连接软管移动以对横向连接管道内的气流进行控制； 或所述摆动工作组件包括第七限位侧板，所述第二连接板朝向第一底板的一端呈凵字型，所述第七限位侧板朝向第二底板的一端呈凵字型；所述第七限位侧板与倒Y型限位板相连且倒Y型限位板能为第七限位侧板提供支撑，所述倒Y型限位板能带动第七限位侧板同步转动且第二连接板朝向第一底板的侧边能与第七限位侧板朝向第二底板的侧边相互作用以限制倒Y型限位板与第二连接板的相对运动；所述第二底板上设置有与Y型三通连接管的竖向连接软管相配合的第七通孔且竖向连接软管能穿过第七通孔，所述横向连接软管设置在第二底板上且第二底板能为横向连接软管提供支撑，所述横向连接软管位于滞后指针下方且滞后指针能相对横向连接软管移动以对横向连接管道内的气流进行控制； 所述双通道软体开关采用柔性材料制备而成且滞后指针能对Y型三通连接管的竖向连接软管进行挤压以实现对横向连接管道内气流的打开或关闭。

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