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龙图腾网获悉深圳汉阳科技有限公司申请的专利自移动设备喷洒控制方法、自移动设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118092420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410025549.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自移动设备喷洒控制方法、自移动设备及可读存储介质是由黄阳;张伟;陈宇帆设计研发完成，并于2024-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备喷洒控制方法、自移动设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于自移动设备喷洒控制技术领域，公开了一种自移动设备喷洒控制方法、自移动设备及可读存储介质，所述方法包括：在自移动设备接收到喷洒控制指令时，控制所述自移动设备在预设路径中执行喷洒操作；在确定所述自移动设备移动至所述预设路径中的目标位置点时，控制所述自移动设备在所述目标位置点中停止喷洒操作，并在所述自移动设备通过所述目标位置点后，继续控制所述自移动设备在预设路径中执行喷洒操作；本发明可通过自移动设备自动实现开启或者关闭喷洒设备中的喷洒操作，喷洒操作能与自移动设备当前不同的目标位置点贴合，避免造成喷洒设备中喷洒液体的浪费，提高自移动设备喷洒的自动化程度。

本发明授权自移动设备喷洒控制方法、自移动设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备喷洒控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在自移动设备接收到喷洒控制指令时，控制所述自移动设备在预设路径中执行喷洒操作；所述预设路径为庭院除雪场景下预先规划的工作路径，所述喷洒操作为向积雪区域喷洒融雪液体的操作； 在确定所述自移动设备移动至所述预设路径中的目标位置点时，控制所述自移动设备在所述目标位置点中停止喷洒操作，并在所述自移动设备通过所述目标位置点后，继续控制所述自移动设备在预设路径中执行喷洒操作； 所述目标位置点为庭院除雪场景下因易导致融雪液体浪费而需停喷的未喷洒位置点，所述目标位置点包括预先记录的鼓包点或凸起点、脱困点、厚硬雪点、转向点、积雪量不足区域以及非工作区域的位置点； 所述确定所述自移动设备移动至所述预设路径中的目标位置点，包括： 在确定所述自移动设备移动至预先记录工作区域的位置点，确定所述自移动设备移动至所述预设路径中的目标位置点； 或，在确定所述自移动设备移动至工作区域中的位置点后发生打滑，确定所述自移动设备移动至所述预设路径中的目标位置点； 或，在确定所述自移动设备中工作电机的电流达到预设电流阈值，确定所述自移动设备移动至所述预设路径中的目标位置点； 或，在确定所述自移动设备移动至工作区域的转向点，确定所述自移动设备移动至所述预设路径中的目标位置点； 或，在确定所述自移动设备移动至工作区域中的第一积雪量不符合第一预设积雪量的位置点，确定所述自移动设备移动至所述预设路径中的目标位置点； 或，在确定所述自移动设备位于所述工作区域之外的位置点，确定所述自移动设备移动至所述预设路径中的目标位置点； 所述控制所述自移动设备在预设路径中执行喷洒操作，包括： 在所述自移动设备识别到所述预设路径中存在预设角度的斜面区域时，控制所述自移动设备在所述斜面区域高位置处执行喷洒操作，并控制所述自移动设备在所述斜面区域低位置处不执行喷洒操作或者减少喷洒操作对应的喷洒量。

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