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龙图腾网获悉北京星航机电装备有限公司申请的专利一种基于STM32H7芯片的3D陶瓷打印同步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117415908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311355074.2，技术领域涉及：B28B1/00；该发明授权一种基于STM32H7芯片的3D陶瓷打印同步控制方法是由李晓亮;唐兴华;段美珠;李佳乐;叶稳立;刘建鹏设计研发完成，并于2023-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于STM32H7芯片的3D陶瓷打印同步控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于STM32H7芯片的3D陶瓷打印同步控制方法。STM32H7芯片为3D陶瓷打印的运动机构控制中心，同步控制双电机运动，包括：对双电机的转速进行采样，得到第1台电机速度ω1和第2台电机速度ω2；根据双电机速度的比例关系，确定跟随误差e12；根据跟随误差e12对第1台电机进行前馈模糊PI控制得到第1台电机的速度补偿器输出e1；根据第1台电机的速度ω1、速度评价函数得到第1台子电机的评价速度跟随误差ε1；将第1台电机的速度补偿器输出e1、第1台电机的评价速度跟随误差ε1和第1台电机的速度ω1输入模糊PID控制器进行模糊PID控制，得到控制信号u1对第1台子电机的速度进行控制。实现了航空领域大尺寸高复杂度陶瓷结构件的快速制备。

本发明授权一种基于STM32H7芯片的3D陶瓷打印同步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于STM32H7芯片的3D陶瓷打印同步控制方法，其特征在于，所述STM32H7芯片为所述3D陶瓷打印的运动机构控制中心，同步控制双电机运动；其中，所述控制中心同步控制双电机运动，包括： 对所述双电机的转速进行采样，得到第1台电机速度和第2台电机速度； 根据所述双电机速度的比例关系，确定跟随误差；其中，所述跟随误差，其公式如下： ； 其中，为第1台电机的同步比例系数；为第2台电机的同步比例系数； 根据所述跟随误差对第1台电机进行前馈模糊PI控制得到第1台电机的速度补偿器输出；其中，所述第1台电机的速度补偿器输出，其公式如下： ； 其中，为第1台电机相对于第2台电机的比例增量；为第1台电机相对于第2台电机的积分增量； 根据第1台电机的速度、速度评价函数得到第1台子电机的评价速度跟随误差；其中，所述评价速度跟随误差，其公式如下： ； 其中，为第1台电机的速度；为速度评价； 将所述第1台电机的速度补偿器输出、所述第1台子电机的评价速度跟随误差和所述第1台电机的速度输入模糊PID控制器进行模糊PID控制，得到控制信号对所述第1台子电机的速度进行控制。

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