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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种基于最优刀具部署的车身漆面缺陷机器人修复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117381310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311532375.8，技术领域涉及：B23P6/00；该发明授权一种基于最优刀具部署的车身漆面缺陷机器人修复方法是由朱大虎;王升哲;徐子嫣;王宜丹设计研发完成，并于2023-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于最优刀具部署的车身漆面缺陷机器人修复方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于最优刀具部署的车身漆面缺陷机器人修复方法，其基于已知的定位于车身表面STL模型上的漆面缺陷点位置，根据各缺陷点所处三角网格和对应法向量将可以采用同一刀轴方向加工的缺陷归为一类并确定对应的刀轴方向；将同刀轴方向下的漆面缺陷点沿刀轴方向投影至二维平面；基于加工刀具回转半径与玫瑰线加工轨迹确定刀具作业尺寸，根据刀具作业尺寸、各漆面缺陷点投影位置基于最优刀具部署方法确定同刀轴方向的缺陷修复所需最少加工次数下的二维刀具位置；将二维刀具位置逆投影至三维空间确定刀具位置三维坐标，并在此基础上实现机器人路径规划和优化。其能够引导机器人完成缺陷局部修复，能够有效提高机器人局部加工的精度和效率。

本发明授权一种基于最优刀具部署的车身漆面缺陷机器人修复方法在权利要求书中公布了：1.一种基于最优刀具部署的车身漆面缺陷机器人修复方法，其特征在于，包括以下步骤： A1，根据各缺陷点所处三角网格和对应法向量将采用同一刀轴方向加工的缺陷归为一类；在步骤A1中，根据各缺陷点所处三角网格和对应法向量对缺陷归类的具体步骤如下： A11，基于缺陷点集合D中的第一个缺陷点所处三角网格的法相量，将其他缺陷点所处三角网格法向量与夹角小于角度θ的缺陷归为一类并置于集合D1中，从集合D中移除缺陷点，并将集合D1中的缺陷修复采用同一刀轴方向实现，且公式如下： ； 式中：为缺陷集合D中第i个缺陷点对应法向量，为缺陷集合D中第1个缺陷点对应法向量，θ为共用同一刀轴方向可允许的角度偏差，为集合D中第1个缺陷点，D1为与集合D中第1个缺陷点共用同一刀轴方向的缺陷点集合； A12，基于缺陷点集合D中剩余的缺陷点，将与缺陷点集合D中的第一个缺陷点同类的缺陷点置于集合D2中，同时将集合D2中的缺陷点从集合D中移除； A13，重复步骤A11至A12中的操作，对集合D中的其他的缺陷点进行分类直至集合D中的缺陷点为空； A2，根据各缺陷点所处三角网格和对应法向量确定加工相同刀轴方向下的缺陷所需刀轴方向； A3，将相同刀轴方向下的缺陷点沿着对应刀轴方向投影至过原点的二维平面上； A4，根据加工刀具回转半径及玫瑰线加工轨迹确定刀具作业尺寸；在步骤A4中，确定刀具作业尺寸的方法为： 根据刀具回转半径和刀具加工某一位置时移动的玫瑰线轨迹确定刀具作业尺寸，其公式如下： ； 式中：Rw为刀具作业尺寸，a为玫瑰线轨迹的振幅，k为花瓣数量，Rt为刀具尺寸； 玫瑰线轨迹如下： ； 式中：r为极坐标中玫瑰线轨迹点到原点的距离，a为玫瑰线轨迹的振幅，k为花瓣数量，θ为极坐标中的角度； A5，根据刀具作业尺寸、各缺陷点投影位置并基于最优刀具部署方法，确定相同刀轴方向的缺陷修复所需最少加工次数下的二维刀具位置； A6，确定二维刀具位置所处三角网格并投影至三维空间而获得刀具位置坐标； A7，通过蚁群算法确定机器人在整个加工过程中经过的最短路径，并根据实际刀具位置与刀轴方向确定过渡路径。

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