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龙图腾网获悉汕头大学申请的专利一种吸气式双臂搬运机器人集群系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117284676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311333786.4，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种吸气式双臂搬运机器人集群系统及控制方法是由梁创楗;陆俊成;吴嘉俊;牛小东;彭雄斌;陈振国;曾令山;赖学盛;何鸿天;刘德荣设计研发完成，并于2023-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种吸气式双臂搬运机器人集群系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种吸气式双臂搬运机器人集群系统及控制方法，包括：调度系统和若干个搬运机器人。调度系统能够与若干个搬运机器人之间无线通信，调度系统根据用户指令，确定运行模式，选择该模式相对应的所需平台建立通信，通过所需平台获取配送信息，并将其动态分配至若干个搬运机器人中。若干个搬运机器人之间能够相互通信，利用若干个搬运机器人之间的信息共享，形成一个集群系统，方便查看每个搬运机器人的具体信息，统一管理。搬运机器人能够识别计算出目标物品的重量，从而根据目标物品的重量，对应搬运目标物品至所需送达位置，通过吸取的方式，不容易对目标物品造成损伤，可以在搬运过程中起到保护精密的物品的作用。

本发明授权一种吸气式双臂搬运机器人集群系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种吸气式双臂搬运机器人集群系统的控制方法，其特征在于，所述系统包括：调度系统和若干个搬运机器人； 所述调度系统与若干个搬运机器人无线通信，搬运机器人之间无线通信，调度系统用于获取用户指令，根据用户指令确定运行模式，并与所需平台建立通信，获取配送信息，将配送信息动态分配至若干个搬运机器人中； 对应的所述搬运机器人用于获取当前位置信息，根据当前位置信息和对应的配送信息，移动至目标物品处，识别目标物品的重量，根据目标物品的重量，对应吸取搬运目标物品至所需送达位置；所述搬运机器人包括图像识别模块，所述图像识别模块包括：RGB相机； 所述控制方法包括： 调度系统获取用户指令，根据所述用户指令，确定运行模式，根据所述运行模式，调度系统与所需平台建立通信； 所述调度系统通过所需平台，获取配送信息，将配送信息动态分配至若干个搬运机器人中，其中，配送信息包括：目标物品的目标位置、种类和所在仓库的地图信息； 对应的搬运机器人获取当前位置信息，根据当前位置信息、地图信息和目标位置，规划第一路径，根据第一路径，移动至目标物品处； 采集目标物品的图像信息，对图像信息进行识别处理，得到目标物品的尺寸信息，根据尺寸信息和种类，确定目标物品的重量； 根据所述重量，对应的搬运机器人对应吸取搬运目标物品，再获取当前位置信息，并根据所需送达位置，规划第二路径，根据第二路径，移动至所需送达位置； 图像识别模块采集图像信息前，利用图像识别模块，对第一机械臂和第二机械臂进行手眼标定，手眼标定具体过程包括： 设G末端执行器，B为标定坐标系，C为摄像机坐标系，W为机器人坐标系，变换关系为：，其中，为标定板相对于机器人的位姿，为末端执行器相对于机器人的位姿关系，为RGB相机相对于对于末端执行器的位姿关系，为标定板相对于RGB相机的位姿关系； 保持标定板不动，从三个不同的位置拍摄标定板采集图像，三个位置分别命名为：初始位置、第一标定位和第二标定位； 获取末端位姿经过变换得到的对应的位姿矩阵，根据上述位姿矩阵，获得机械臂两次运动对应变换矩阵，，其中，为初始位置到第一标定位的机械臂的第一变换矩阵，为初始位置到第二标定位的机械臂的第二变换矩阵； 利用RGB相机标定，获得初始位置对应的外参矩阵，第一标定位对应的外参矩阵，第二标定位对应的外参矩阵，根据上述外参矩阵，获得RGB相机两次运动对应的变换矩阵，，其中，为初始位置到第一标定位的RGB相机的第一变换矩阵，为初始位置到第二标定位的RGB相机的第二变换矩阵； 根据机械臂的第一变换矩阵、机械臂的第二变换矩阵、RGB相机的第一变换矩阵及RGB相机的第二变换矩阵，计算得到手眼关系矩阵，以调控机械臂。

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