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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种基于循环神经网络的机械臂运动规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117245668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311448479.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于循环神经网络的机械臂运动规划方法和系统是由金天磊;宋伟;朱佳凯;黄秋兰;朱宏伟;顾建军设计研发完成，并于2023-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于循环神经网络的机械臂运动规划方法和系统在说明书摘要公布了：一种基于循环神经网络的机械臂运动规划方法和系统，其方法包括：在机器人运行过程中获取基础环境点云，根据当前关节角度和目标关节角度计算得到的当前末端位置和目标末端位置在时间序列上调整基础环境点云，得到一系列带有时间序号的环境点云；建立循环神经网络模型，输出一系列带有时间序号的关节角度；从所述一系列带有时间序号的关节角度生成各个关节在机械臂基坐标系下的一系列带有时间序号的关节位置；计算规划误差；利用反向传播算法调整循环神经网络模型的权重，不断迭代降低规划误差，当规划误差低于设定阈值时迭代结束；循环神经网络模型的输出的带有时间序号关节角度即为机械臂的关节轨迹。本发明提升了机器人的运动规划能力。

本发明授权一种基于循环神经网络的机械臂运动规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于循环神经网络的机械臂运动规划方法，其特征在于，包括： S1.在机器人运行过程中获取基础环境点云，根据当前关节角度和目标关节角度计算得到的当前末端位置和目标末端位置； S2.基于所述当前末端位置和目标末端位置，在时间序列上调整基础环境点云，得到一系列带有时间序号的环境点云； S3.建立循环神经网络模型，所述循环神经网络模型的输入是机械臂当前关节角度和目标关节角度，所述循环神经网络模型的输出是一系列带有时间序号的关节角度； S4.利用机械臂的正运动学，从所述一系列带有时间序号的关节角度生成各个关节在机械臂基坐标系下的一系列带有时间序号的关节位置； S5.基于所述一系列带有时间序号的关节位置、所述带有时间序号的关节角度和带有时间序号的环境点云，计算规划误差； S5.基于所述规划误差，利用反向传播算法调整循环神经网络模型的权重，不断迭代降低规划误差，当规划误差低于设定阈值时迭代结束； S6.迭代结束后，所述循环神经网络模型的输出的带有时间序号关节角度即为机械臂的关节轨迹。

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