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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种可扑扭仿生扑翼微飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117208244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311360759.6，技术领域涉及：B64U10/40；该发明授权一种可扑扭仿生扑翼微飞行器是由孙霁宇;王文哲;朱昊辰;宋发;闫永为;黄易涛;周子杰设计研发完成，并于2023-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可扑扭仿生扑翼微飞行器在说明书摘要公布了：本发明提供一种可扭转仿生扑翼微飞行器，通过高速摄像机所记录的金龟的飞行过程，发现金龟后翅在扑动过程会产生主动扭转运动，这种扑动方式可以优化气动特性减少能耗。本发明由一个电机和二级减速传动机构组成驱动机构；扭转机构通过曲柄摇杆机构中连杆定位高度差实现机翼的扭转，从而实现飞行器的扑扭耦合运动。本发明通过单驱动机构实现仿生飞行器的扑扭耦合运动，结构精巧，更贴近昆虫飞行的运动机理。

本发明授权一种可扑扭仿生扑翼微飞行器在权利要求书中公布了：1.一种可扑扭仿生扑翼微飞行器，其特征在于：由机身A、传动机构B、扑扭机构C、左机翼D和右机翼E组成； 其中：所述的左机翼D与右机翼E为关于机身A中轴线的对称结构；左机翼D中的翅脉I18与扑扭机构C中的扭转杆I14固定连接，右机翼E中的翅脉II19与扑扭机构C中的扭转杆II15固定连接；扑扭机构中的球头拉杆I10、球头拉杆II11、球头拉杆III12、球头拉杆IV13分别与传动机构中二级减速齿轮I6、二级减速齿轮II7、二级减速齿轮III8、二级减速齿轮IV9形成转动连接；传动机构B中的二级减速齿轮I6、二级减速齿轮II7、二级减速齿轮III8、二级减速齿轮IV9、电机齿轮3、一级减速齿轮I4与机身A形成转动连接； 所述的扑扭机构C由球头拉杆I10、球头拉杆II11、球头拉杆III12、球头拉杆IV13、扭转杆I14、扭转杆II15、连杆构件I16、连杆构件II17组成；球头拉杆I10上h2孔与二级减速齿轮I6上h1孔固定连接；球头拉杆II11上i2孔与二级减速齿轮II7上i1孔固定连接；球头拉杆III12上j2孔与二级减速齿轮III8上j1孔固定连接；球头拉杆IV13上k2孔与二级减速齿轮IV9上k1孔固定连接；扭转杆I14的A1端、B1端分别与球头拉杆III12上n孔、球头拉杆I10上1孔固定连接、C1端与连杆构件I16上q孔转动连接并限制其相对位移；扭转杆II15的A2端、B2端分别与球头拉杆II11上m孔、球头拉杆IV13上o孔固定连接、C2端与连杆构件II17上s孔转动连接并限制其相对位移；连杆构件I16上p孔与机身A上t孔、u孔转动连接；连杆构件II17上r孔与机身A上v孔、w孔转动连接； 所述的传动机构B由无刷电机2、电机齿轮3、一级减速齿轮I4、一级减速齿轮II5、二级减速齿轮I6、二级减速齿轮II7、二级减速齿轮III8、二级减速齿轮IV9组成，其中电机齿轮3与一级减速齿轮I4啮合；一级减速齿轮I4与一级减速齿轮II5固定连接；二级减速齿轮II7分别与一级减速齿轮II5、二级减速齿轮I6啮合；二级减速齿轮III8分别与一级减速齿轮II5、二级减速齿轮IV9啮合，二级减速齿轮I6与二级减速齿轮III8为右视基准面重合安装，二级减速齿轮II7与二级减速齿轮IV9为右视基准面重合安装； 所述的二级减速齿轮I6与球头拉杆I10、扭转杆I14、连杆构件I16组成曲柄摇杆机构，二级减速齿轮III8与球头拉杆III12、扭转杆I14、连杆构件I16组成曲柄摇杆机构，二级减速齿轮II7与球头拉杆II11、扭转杆II15、连杆构件II17组成曲柄摇杆机构，二级减速齿轮IV9与球头拉杆IV13、扭转杆II15、连杆构件II17组成曲柄摇杆机构； 其中：二级减速齿轮I6上h1孔与二级减速齿轮III8上j1孔、二级减速齿轮II7上i1孔与二级减速齿轮Ⅳ9上k1孔设置高度差，使得球头拉杆I10与球头拉杆III12、球头拉杆II11与球头拉杆IV13的连接形成高度差，使得与扭转杆I14、扭转杆II15固定连接的左翅D与右翅E在绕连杆构件I16、连杆构件II17扑动过程中实现与水平方向成夹角α，且α随扑动运动成周期性变化从而实现扑扭运动。

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