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龙图腾网获悉科大讯飞股份有限公司申请的专利机器人监控方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117067261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311286888.5，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权机器人监控方法、装置、设备及存储介质是由赖嘉骏;张圆;吴嘉嘉;李华清;胡金水设计研发完成，并于2023-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人监控方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人监控方法、装置、设备及存储介质，为了避免单一算法容易受环境等因素干扰导致监控信息存在误差的问题，本申请采用了至少两种位姿检测算法，分别得到机器人当前的位姿检测结果，位姿检测算法可以包括基于机器人自身传感器的位姿检测算法，以及基于外部传感器的位姿检测算法，两种算法分别基于不同的传感器采集的数据进行位姿检测，能够形成优势互补。进一步对该至少两种位姿检测算法的结果进行融合，得到融合位姿，基于各个位姿检测算法的位姿检测结果验证融合位姿的可信度，在确定融合位姿可信时，将其保存为机器人当前的有效位姿。本申请得到的有效位姿更加准确，可信度更高。

本发明授权机器人监控方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人监控方法，其特征在于，包括： 采用至少两种位姿检测算法，分别得到机器人当前的位姿检测结果，所述至少两种位姿检测算法包括基于机器人自身传感器的位姿检测算法，以及基于外部传感器的位姿检测算法； 对所述至少两种位姿检测算法的位姿检测结果进行融合，得到融合位姿，并基于各所述位姿检测算法的位姿检测结果验证所述融合位姿是否可信； 在所述融合位姿可信时，将所述融合位姿保存为所述机器人当前的有效位姿； 采用至少两种位姿检测算法，分别得到机器人当前的位姿检测结果，对所述至少两种位姿检测算法的位姿检测结果进行融合，得到融合位姿，并基于各所述位姿检测算法的位姿检测结果验证所述融合位姿是否可信的过程，包括： 采用两种位姿检测算法得到机器人当前的第一位姿和第二位姿； 对所述第一位姿和所述第二位姿进行位姿融合投票，得到融合位姿； 根据所述融合位姿与所述第一位姿、所述第二位姿各自的差异大小，对所述融合位姿进行首次可信性判断； 若首次可信性判断确定所述融合位姿可信，则最终确定所述融合位姿可信；若首次可信性判断确定所述融合位姿不可信，则采用基于第三种位姿检测算法得到机器人当前的第三位姿及置信度； 对比所述融合位姿与所述第三位姿的差异，如果差异处于设定差异范围内，且所述置信度不低于设定置信度阈值，则最终确定所述融合位姿可信，否则，最终确定所述融合位姿不可信。

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