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龙图腾网获悉浙江省计量科学研究院申请的专利一种智能导盲一体装置及导盲方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117064708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310129431.7，技术领域涉及：A61H3/06；该发明授权一种智能导盲一体装置及导盲方法是由朱怀球;石东豪;骆蕾;邵建文设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能导盲一体装置及导盲方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能导盲一体装置及方法，该装置包括一种毫米波和视觉模块信息融合导盲帽，以及一种能够实现环境感知和信息交互的导盲杖。本发明中的方法首先，设计多传感器融合感知算法，将毫米波和视觉模块信息融合，感知周围环境，并对盲人环境发出提示；随后，当导盲杖碰触到障碍物前持续语音播报，在碰触障碍物后，导盲杖开启震动，关闭语音播报若干秒后重新开启语音播报。本发明在传统导盲杖的基础上，增加导盲帽，保障导盲可靠，并且在智能导盲帽上设计多传感器融合感知算法，提升了传感器感知的准确度，增加安全冗余。

本发明授权一种智能导盲一体装置及导盲方法在权利要求书中公布了：1.一种智能导盲方法，所采用的装置包括导盲帽和导盲杖； 所述导盲帽包括毫米波模块、视觉模块、导盲帽处理器和音频播放模块；所述导盲杖包括震动模块和导盲杖处理器； 所述视觉模块与导盲帽处理器连接，采集障碍物视频信号；毫米波模块与导盲帽处理器连接，采集障碍物位置信号；音频播放模块与导盲帽处理器连接，播放处理器合成的音频； 震动模块与导盲杖处理器相连，在导盲杖碰触障碍物时触发震动警报；导盲帽处理器与导盲杖处理器用蓝牙实现信息交互； 其特征在于，包括如下步骤： S1，导盲帽的毫米波模块和视觉模块分别测得障碍物距盲人的距离，为和； S2，建立障碍物的物理模型，如下所示： 其中，、分别表示为时刻和时刻时距盲人的位置距离；、分别表示障碍物在时刻和时刻时的速度；表示障碍物在时刻时的加速度；表示时间间隔；为时刻下的噪声； 将上式简化： 其中，，，，，； 计算该障碍物在时刻下的预测值方差为： 其中，、分别表示为障碍物在时刻和时刻下的预测值方差，为协方差矩阵，为时刻下的超参数； S3，在建立完障碍物的物理模型后，更新障碍物物理信息的卡尔曼增益为，再对当前状态进行调节，得到滤波后的障碍物物理坐标值； 计算毫米波模块和视觉模块测量得到的障碍物轨迹距离差； S4，计算在时刻时，障碍物轨迹距离差的均值和方差； S5，当处于区间内，则保留时刻时的距离；反之，则删除； 保留的障碍物距离计算如下： 其中，表示为融合毫米波模块和视觉模块后计算得到的障碍物距离值；表示为在时刻时滤波后毫米波模块测得的障碍物物理坐标值；表示为在时刻时滤波后视觉模块测得的障碍物物理坐标值； S6，将融合后的障碍物距离输出至音频播放模块，提示盲人最近障碍物的距离与方位； S7，当导盲杖碰触到障碍物后，杖内部两薄膜相互接触，导盲杖内部通电，传递电信号； 通电导致导盲杖上部震动模块的震动传感器触发，反馈给盲人震动信号； S8，电信号给导盲杖处理器传递信号，并通过蓝牙传输至导盲帽处理器中，使导盲帽受到断电信号一定时间，以关闭导盲帽音频播放模块的语言播报功能。

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