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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种探测装置抛投机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310966520.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种探测装置抛投机器人及工作方法是由王艳红;陈伟;宋锐;李晨晨;王超群;马龙设计研发完成，并于2023-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种探测装置抛投机器人及工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种探测装置抛投机器人及工作方法，涉及抛投机器人技术领域。其中，探测装置抛投机器人包括运动底盘，所述运动底盘上设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端连接转盘，所述转盘上设置有抛投装置；所述抛投装置包括机架和俯仰电机，所述机架和俯仰电机固定设置于转盘之上，所述机架上转动连接有俯仰轴，所述俯仰轴远离机架的一端与俯仰电机之间通过减速机相连接，所述俯仰轴上固定连接有俯仰筒，所述俯仰筒用于对探测装置进行抛投。本发明的底盘带动抛投装置可360°回转，抛投装置由俯仰机构和弹射蓄力机构组成，俯仰机构和底盘运动可组成全方位抛投，实现对重型类球形探测器的精准抛投。

本发明授权一种探测装置抛投机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种探测装置抛投机器人，其特征在于，包括运动底盘，所述运动底盘上设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有抛投装置；所述抛投装置包括机架、俯仰电机和抛投电机，所述机架与旋转电机的输出端相连接；所述机架上转动连接有俯仰轴，所述俯仰轴远离机架的一端连接俯仰电机的输出轴；所述俯仰轴上固定连接有俯仰筒，所述俯仰筒内设置有弹簧和钢丝，所述弹簧设置于俯仰筒内部中央位置；所述俯仰筒上设置有抛投电机，所述抛投电机的输出轴连接有钢丝轴，所述钢丝的一端连接钢丝轴，所述钢丝的另一端通过滑动连接件与弹簧的顶部相接触； 所述俯仰筒内设置有圆盘，所述圆盘上滑动设置有滑动连接件，所述滑动连接件包括设置于圆盘中央的中央承载轴以及对称设置于圆盘两侧的平衡轴，所述中央承载轴和两个平衡轴与圆盘之间均为滑动连接；所述中央承载轴的底部设置有圆环，所述钢丝的另一端与圆环固定连接；所述弹簧环绕设置于中央承载轴的周侧，所述中央承载轴和两个平衡轴的顶端设置有顶板，所述弹簧的一端与圆盘相连接，所述弹簧的另一端与顶板相连接；所述钢丝轴与俯仰筒的内壁之间转动连接，所述钢丝与钢丝轴之间通过钢丝压板固定连接；所述俯仰筒的内壁上设置有位移传感器，所述位移传感器用于对弹簧的压缩量进行检测；所述顶板的顶部设置有容纳槽，所述容纳槽内设置有球形探测器，所述容纳槽与俯仰筒之间滑动连接；所述俯仰电机与俯仰轴之间通过减速机相连接；所述钢丝轴上靠近减速机的位置设置有离合器；所述抛投电机带动钢丝在钢丝轴上缠绕或松开，利用钢丝带动滑动连接件对弹簧进行压缩或释放，对球形探测器进行抛投。

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