发那科株式会社内海龙之介获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利使用示教工具或作业者的手来设定示教点的示教装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116981548B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280018528.4，技术领域涉及：B25J9/22；该发明授权使用示教工具或作业者的手来设定示教点的示教装置是由内海龙之介;吉田茂夫;天方康裕设计研发完成，并于2022-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本使用示教工具或作业者的手来设定示教点的示教装置在说明书摘要公布了：机器人控制装置具有：拍摄包含特征部位的示教工具的摄像头、检测特征部位的位置的特征部位检测部。机器人控制装置包含：移动指令生成部，其在作业者移动示教工具时，变更机器人的位置以及姿势，使得摄像头追随特征部位。机器人控制装置包含：计算部，其根据特征部位的位置来计算对示教工具设定的辅助坐标系的位置以及姿势。机器人控制装置包含：设定部，其根据辅助坐标系的位置以及姿势，设定示教点的位置及示教点处的机器人的姿势。
本发明授权使用示教工具或作业者的手来设定示教点的示教装置在权利要求书中公布了：1.一种示教装置，其设定机器人装置的示教点，该机器人装置包含机器人及作业工具，其特征在于， 所述示教装置具有： 三维传感器，其拍摄示教工具或作业者的手，其中，示教工具或作业者的手用于表示示教点的位置及示教点处的机器人的姿势；以及 处理装置，其对来自所述三维传感器的信号进行处理， 所述处理装置包含： 特征部位检测部，其根据所述三维传感器的输出，检测示教工具或作业者的手中的特征部位的位置； 移动指令生成部，其生成如下指令：在作业者移动了示教工具或手时，变更机器人的位置以及姿势，以维持所述三维传感器相对于特征部位的位置以及姿势； 计算部，其在作业者以与机器人装置进行作业时的机器人的位置以及姿势对应的方式配置示教工具或手的状态下，根据由所述特征部位检测部检测出的特征部位的位置，计算对示教工具或作业者的手预先设定的辅助坐标系的位置以及姿势；以及 设定部，其根据由所述计算部计算出的辅助坐标系的位置以及姿势，设定示教点的位置以及示教点处的机器人的姿势。
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