买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉科大讯飞股份有限公司申请的专利机器人及其交互控制方法、装置、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310963476.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权机器人及其交互控制方法、装置、存储介质是由孙境廷;徐丹;钟锟设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人及其交互控制方法、装置、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人及其交互控制方法、装置、存储介质，本申请在接收到语音指令后，通过声源定位方法计算用户声源来自多个方向的概率分布，按照概率置信度由大至小的顺序，依次选取候选方向，并在每次选取一个候选方向后，控制机器人转向该选取的候选方向，并获取机器人上的图像传感器采集的图像，基于图像确定是否识别到目标用户，若是则可以停止选取候选方向的操作，若否则可以继续选取下一候选方向，直至识别到目标用户或者达到设定转向截止条件为止。采用本申请方案按照概率置信度大小依次选取不同候选方向，当在一个候选方向未识别到目标用户时，继续选取下一个候选方向，提升了定位到目标用户方向的概率，也即提升用户交互的成功率。

本发明授权机器人及其交互控制方法、装置、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人交互控制方法，其特征在于，所述机器人上设置有麦克风阵列及图像传感器，交互控制方法包括： 当接收到语音指令后，基于所述麦克风阵列通过声源定位方法计算用户声源来自多个方向的概率分布； 根据所述概率分布，按照概率置信度由大至小的顺序，依次选取候选方向，并在每次选取一个候选方向后，控制机器人转向所述候选方向，并获取所述图像传感器采集的图像；其中，根据所述概率分布，按照概率置信度由大至小的顺序，依次选取候选方向，包括：每次选取候选方向时，在尚未视角覆盖的各个候选方向中，以所述图像传感器的水平视角范围作为窗口长度，以设定步长角度作为滑动步长进行滑窗，得到若干个候选方向集合，所述设定步长角度小于所述窗口长度；对每一候选方向集合中各候选方向的概率置信度求和，得到每一候选方向集合的总概率置信度；确定每一候选方向集合组成的视角范围的中间方向，并计算机器人转向至每一候选方向集合的中间方向的转向代价，基于每一候选方向集合的总概率置信度及转向代价，计算每一候选方向集合的得分，所述得分与所述总概率置信度呈正相关关系、与所述转向代价成负相关关系，所述总概率置信度表示当机器人转向后使得图像传感器的水平视角覆盖候选方向集合中各候选方向时，所采集的图像中能够识别到目标用户的概率大小；按照得分由大至小的排序选取前topM个候选方向集合中的一个目标候选方向集合，并将所述目标候选方向集合组成的视角范围的中间方向作为本次选取的候选方向，M≥1； 基于所述图像确定是否识别到目标用户，若识别到所述目标用户，则停止选取候选方向，若未识别到所述目标用户，则继续选取下一候选方向，直至识别到所述目标用户或达到设定转向截止条件为止。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人科大讯飞股份有限公司，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区望江西路666号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。