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龙图腾网获悉清华大学申请的专利并联机器人动态轮廓误差预补偿方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310788156.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权并联机器人动态轮廓误差预补偿方法及装置是由谢福贵;解增辉;刘辛军设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本并联机器人动态轮廓误差预补偿方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种并联机器人动态轮廓误差预补偿方法及装置，其中，方法包括：获取并联加工机器人的动力学参数，确定并联加工机器人的刚体动力学模型；基于预设的刚体动力学模型，计算并联加工机器人的各个驱动轴的理论驱动力，并输入到伺服驱动系统的力矩前馈通道，以进行动力学前馈控制；利用预先构建的并联加工机器人驱动轴的跟踪误差预估模型，预估刀具运动的动态轮廓误差，并根据动态轮廓误差在任务空间内修正运动轨迹，以对并联加工机器人进行高动态精度控制。由此，解决了相关技术中由于控制器性能与被控对象并联加工机器人的非线性动力学特性和非线性摩擦力特性不匹配，导致机器人的动态精度与加工质量难以保证的问题。

本发明授权并联机器人动态轮廓误差预补偿方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种并联机器人动态轮廓误差预补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取并联机器人的动力学参数，确定所述并联机器人的刚体动力学模型； 基于确定的刚体动力学模型，计算所述并联机器人的各个驱动轴的理论驱动力，并将所述理论驱动力输入到单自由度伺服驱动系统的力矩前馈通道，以进行动力学前馈控制；以及 利用预先构建的并联机器人驱动轴的跟踪误差预估模型，预估刀具运动的动态轮廓误差，并根据所述动态轮廓误差在任务空间内修正运动轨迹，以对所述并联机器人进行高动态精度控制； 所述利用预先构建的并联机器人驱动轴的跟踪误差预估模型，预估刀具运动的动态轮廓误差，包括： 获得并联机器人的机器人末端刀具的指令轨迹； 将所述机器人末端刀具的参考运动轨迹转换为驱动轴的参考运动轨迹，并根据所述跟踪误差预估模型获得所述驱动轴的跟踪误差预测值； 根据机器人的运动学正解预估刀具实际到达的运动轨迹，根据所述参考运动轨迹和所述刀具实际到达的运动轨迹，获得所述动态轮廓误差； 其中，根据所述参考运动轨迹和所述刀具实际到达的运动轨迹，获得所述动态轮廓误差包括利用寻找曲线路径轮廓误差点求解轮廓误差； 其中，所述利用寻找曲线路径轮廓误差点求解轮廓误差包括采用查表法搜索期望轨迹上距离实际位置最小的点，由于轮廓误差点在最小的点的微小邻域内，将参数化样条曲线在所述最小的点处进行泰勒展开，得到所述曲线路径轮廓误差点的计算公式为： 其中，为轮廓误差点，为期望轨迹上距离实际位置最小的点，为曲线路径的样条参数，为样条参数微分，为高阶无穷小项， 利用微分求导所述样条参数，得到样条曲线在轮廓误差点处的切线方向为： 根据几何关系构建方程，以求解垂足点的所述样条参数微分，其中，所述几何关系为： 其中，为期望轨迹上距离实际位置的点，为样条曲线在轮廓误差点处的切线方向， 其中，所述方程为： 并求解一元三次方程，得到所述样条参数微分，计算轮廓误差点的坐标和样条参数，其中，所述轮廓误差点的样条参数为： 求解所述动态轮廓误差为： 其中，为轮廓误差。

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