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龙图腾网获悉杭州洛微科技有限公司申请的专利一种基于梯形波光学调频连续波的距离和速度测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116794674B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310751506.5，技术领域涉及：G01S17/34；该发明授权一种基于梯形波光学调频连续波的距离和速度测量方法是由王昊;杨石泉;余倩设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于梯形波光学调频连续波的距离和速度测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于梯形波光学调频连续波的距离和速度测量方法，包括包括目标物，激光雷达，模拟数字转换器，将上升沿的拍频信号频率值记为f1表示、下降沿的拍频信号频率值记为f2表示，不变区的拍频信号频率值记为fd表示，通过采集卡采样得到拍频信号存在f+、f‑两种主要频率值，其中f+为最高峰频率，f‑为次高峰频率，即f+f‑；该方法在不改变硬件的情况下提高了测距和测速极限，不以牺牲水平分辨能力和帧率为代价；该方法使得所能采样的最高多普勒频率与距离频率之和不再受奈奎斯特频率限制，而是分别能达到模拟数字转换器的采样频率；该方法可用的两种梯形波是等效的，且波形容易实现。

本发明授权一种基于梯形波光学调频连续波的距离和速度测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于梯形波光学调频连续波的距离和速度测量方法，包括目标物，激光雷达，模拟数字转换器，将上升沿的拍频信号频率值记为f1表示、下降沿的拍频信号频率值记为f2表示，不变区的拍频信号频率值记为fd表示，通过采集卡采样得到拍频信号存在f+、f-两种主要频率值，其中f+为最高峰频率，f-为次高峰频率，即f+f-，不变区的拍频信号频率值与多普勒频率数值应相同，因此不变区的拍频信号频率值与多普勒频率数值均记为fd表示，距离频率记为fb表示，其特征在于：本征波和接收波在不变区的频率差值为多普勒频移fd，即通过采样拍频信号在不变区的频率值就可以得到多普勒频移fd； 在已知多普勒频移fd的前提下，将拍频信号中属于上升区和下降区的频率差值进行换算得到的多普勒频移和已知的fd进行比较，可以判断出是否发生混叠、目标物的运动方向，并计算得到正确的速度和距离值； 目标物相对于激光雷达的速度方向以及采样过程中频率值是否发生混叠具有以下四种情况： 目标物朝向激光雷达运动时，发生混叠； 目标物背向激光雷达运动时，发生混叠； 目标物朝向激光雷达运动时，未发生混叠； 目标物背向激光雷达运动时，未发生混叠； 距离和速度测量方法包括以下步骤： S1、将f1和f2数值带入到以上四种情况下的公式，计算得出的四个多普勒频移数值； S2、判断哪种情况下的梯形波不变区采集到的拍频信号频率值fd与公式计算得到的多普勒频移数值一致，则可以判断出该目标物相对于激光雷达的速度方向以及采样过程中频率值是否发生混叠； S3、根据判断的情况，使用其同组公式计算得到fb； S4、根据fd和fb的数值带入到速度V和距离L的求算公式中得出速度以及距离。

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