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龙图腾网获悉广东博智林机器人有限公司申请的专利单轴执行器及抹灰机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116771067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210220637.6，技术领域涉及：E04F21/08；该发明授权单轴执行器及抹灰机器人是由乔垒;李铁芳;潘鹏;李建明设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本单轴执行器及抹灰机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种单轴执行器及抹灰机器人，涉及建筑机器人技术领域。单轴执行器包括抹灰板；横向转轴，抹灰板固定于横向转轴；驱动机构，驱动机构包括主动件和传动组件；以及支撑壳体，支撑壳体包括前壁、后壁、顶壁、底壁和侧壁，前壁、后壁、顶壁、底壁以及侧壁围成安装腔室，主动件设置于安装腔室内。单轴执行器的支撑壳体可以为驱动机构提供安装腔室，能够有效提供密封防护，使得驱动机构可以正常带动横向转轴转动，并调整抹灰板的角度。同时，通过将主动件设置在安装腔室中，能够较之现有技术有效缩小体积。采用了该单轴执行器的抹灰机器人也可以更加适应一些狭小空间的作业，并且由于驱动机构的密封性好，可以保持对抹灰板的可靠调节。

本发明授权单轴执行器及抹灰机器人在权利要求书中公布了：1.一种单轴执行器，其特征在于，包括： 抹灰板； 横向转轴，所述抹灰板固定于所述横向转轴； 驱动机构，所述驱动机构包括主动件和传动组件；以及 支撑壳体，所述支撑壳体包括前壁、后壁、顶壁、底壁和侧壁，所述前壁、所述后壁、所述顶壁、所述底壁以及所述侧壁围成安装腔室，所述主动件设置于所述安装腔室内； 其中，所述顶壁开设有供所述传动组件穿过的通道，所述主动件的输出端通过所述传动组件与所述横向转轴连接且能够驱动所述横向转轴旋转，以使得所述抹灰板向上或者向下转动； 所述单轴执行器还包括直线驱动模组； 所述支撑壳体上设置有竖向轴，所述直线驱动模组包括直线驱动件、滑座、导引块和滑动块，所述滑座与所述竖向轴转动配合，所述导引块固定于所述滑座，所述滑动块可滑动地设置于上下两个所述导引块之间，所述滑动块设有第一部和第二部，所述直线驱动件的输出端直接抵持于所述第二部，当所述直线驱动件推动所述第二部时，所述第一部同步运动并向前推挤所述滑座。

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