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龙图腾网获悉宇通客车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆及其目标感知方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211449735.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种自动驾驶车辆及其目标感知方法和系统是由刘国荣;曹鹭萌;王小娟;黄琨;李涛设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆及其目标感知方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种自动驾驶车辆及其目标感知方法和系统，属于自动驾驶车辆车辆目标感知技术领域。首先获取车辆周边环境的原始点云数据，并对其进行预处理；再对预处理后的点云数据进行聚类实现目标分割，并生成目标多边形；对每个目标多边形进行化简，包括短边化简、可靠边化简和无效边化简，本发明最大程度地保留了目标物的形状特征，由于保留的可靠边是距离雷达较近的边，更能准确表示目标物的形状特征，更加保证了对目标物描述的准确性，相比现有技术中采用凸边形进行目标描述，本发明减少了数据存储量，同时也减少了后续碰撞检测或轨迹规划中的计算量，兼顾了目标物形状特征和数据量运算的问题，为自动驾驶路径规划和控制提供了准确可靠的数据。

本发明授权一种自动驾驶车辆及其目标感知方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的目标感知方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 1通过雷达获取车辆周边环境的原始点云数据，并对原始点云数据进行预处理；所述预处理包括对所有原始点云数据空间坐标系和时间进行统一； 2对预处理后的点云数据进行聚类实现目标分割，得到各目标点云数据，并基于各目标的点云数据生成目标多边形； 3对每一个目标多边形，根据雷达坐标和多边形顶点坐标确定每个目标多边形的可靠边，所述可靠边的判断方法为：找到目标多边形中角度最大顶点和角度最小顶点，将角度最大顶点至角度最小顶点之间的连线作为第一向量，将目标多边形各顶点至角度最小顶点之间的连线作为第二向量，将第一向量与第二向量进行叉乘，当叉乘结果大于0时，所对应的多边形顶点为可靠顶点，当叉乘结果小于0时，所对应的多边形顶点为不可靠顶点，将可靠顶点之间的边作为可靠边；其中，角度最大顶点是指雷达在扫描该目标多边形过程中最后扫描到的点，角度最小顶点是指雷达在扫描该目标多边形过程中最先扫描到的点； 4对每个目标多边形的可靠边进行化简：统计目标多边形中可靠边的个数和各可靠边的长度，找到可靠边边长最大的设定个数的边；根据设定间隔个数按照设定顺序对可靠边进行提取，将所提取出的可靠边和设定个数的最长边作为初始化简边；根据初始化简边进行合理性验证，将初始化简边和不满足合理性验证的其余边作为目标多边形可靠边的化简结果； 所述合理性验证过程为：计算初始化简边中两两相邻边交点的偏离程度，当所述相邻边交点的偏离程度大于设定的偏离阈值时，保留两相邻边之间的可靠边；当相邻边交点的偏离程度小于设定的偏离阈值，删除两相邻边之间的可靠边。

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