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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利一种结合相机成像模型的复杂场景空间目标提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310487253.5，技术领域涉及：G06V20/13；该发明授权一种结合相机成像模型的复杂场景空间目标提取方法是由郭鹏宇;刘勇;曹璐;冉德超;张飞设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合相机成像模型的复杂场景空间目标提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合相机成像模型的复杂场景空间目标提取方法，该方法包括：获取卫星相机图像；根据卫星姿轨信息和相机成像模型，确定图像中的地球区域；将图像划分为深空区域和地球区域；基于划分区域后的图像，进行图像目标检测，确定目标区域和目标位置信息。本发明的结合相机成像模型的复杂场景空间目标提取方法通过利用相机成像模型，判断地球在相机视场中的存在情况，将图像分为地球背景区域与深空背景区域，基于划分的区域进行目标检测提取，能够实现复杂场景下空间目标的精确检测跟踪，具有更好的空间目标探测效果。

本发明授权一种结合相机成像模型的复杂场景空间目标提取方法在权利要求书中公布了：1.一种结合相机成像模型的复杂场景空间目标提取方法，其特征在于，包括： 获取卫星相机图像； 根据卫星姿轨信息和相机成像模型，确定图像中的地球区域； 将图像划分为深空区域和地球区域； 基于划分区域后的图像，进行图像目标检测，确定目标区域和目标位置信息； 根据卫星姿轨信息和相机成像模型，确定图像中的地球区域，包括： 根据卫星姿轨信息，确定地心惯性坐标系下卫星相机指向地心的单位向量和卫星相机指向地球临边点的单位向量； 根据相机成像模型，将地心惯性坐标系下的单位向量转化为图像坐标系下的坐标，确定地球临边点和地心的图像坐标； 根据图像大小、地球临边点和地心的图像坐标，确定图像中的地球区域； 卫星相机指向地球临边点的单位向量利用以下公式确定： ； 其中，表示地心惯性坐标系下卫星相机指向地球临边点的单位向量，和表示比例系数，表示地心惯性坐标系下卫星相机指向地心的单位向量，表示地心惯性坐标系下卫星相机光轴指向，表示地球椭球半长轴，表示大气引起的地球临边遮挡高度，表示卫星相机到地心的距离； 将地心惯性坐标系下的单位向量转化为图像坐标系下的坐标利用以下公式确定： ； 其中，表示比例系数，、、分别表示卫星本体坐标系到相机坐标系的变换矩阵、轨道坐标系到卫星本体坐标系的变换矩阵、地心惯性坐标系到轨道坐标系的变换矩阵，表示地心惯性坐标系下的单位向量； 采用以下方式确定图像中的地球区域： 以地心的图像坐标位置为圆心，以地心到地球临边点的距离为半径做圆，取圆形区域与图像的重叠部分作为图像中的地球区域。

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