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龙图腾网获悉陕西汽车集团股份有限公司申请的专利一种车道级全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116698060B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210181829.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种车道级全局路径规划方法是由任甜;谷霄月设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道级全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种车道级全局路径规划方法，首先，读取高精度地图数据，基于astar算法，在道路层级上从起始点到目标点进行道路级路径规划，生成与行驶距离、经过路口数及转弯次数相关的道路级路径；最后，基于道路级路径规划，将道路级路径细化为车道级路径，具体可分为两个步骤：步骤1根据道路级规划结果选择从目标点到起始点的车道级连接节点；步骤2根据车道级连接节点连接起始点到目标点的规划路径。该规划方法完成的车道级全局路径具有提前换道的优点，给予自动驾驶车辆在实际行驶过程中足够的换道距离。

本发明授权一种车道级全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种车道级全局路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：读取高精度地图数据，将数据分层存储为道路级-车道级-车道点级、路口连接关系； 步骤2：将车辆起始点StartPoint、目标点EndPoint位置匹配地图数据，定位到地图车道级；如果匹配成功进入下一步骤，反之规划失败；在匹配时，规定车辆位置与高精度地图车道的最大匹配距离为MaxDis，如果车辆位置到达高精度地图中附近车道的最小距离小于MaxDis，则这些不同的车道点皆可作为匹配目标进行道路规划，并选取最小成本作为最终结果； 步骤3：创建Open、Close列表，将所述车辆起始点放入Open中； 步骤4：选取Open列表惩罚成本最小的值作为当前节点，在Open中剔除并放入Close中；如果当前节点与目标点道路相同进入步骤6，反之进入步骤5； 步骤5：扩展道路级节点：以当前节点扩展可到达节点，如果可到达节点存在于Close中则放弃该节点；可到达节点不存在Close中，不存在Open中的加入到Open中，Open中已经存在的节点选择最小惩罚成本进行节点更新；如果Open不为空进入步骤4；反之，规划失败，流程结束； 步骤6：提取Close中最佳道路级规划数据RoadList； 步骤7：进行车道级路径连接，如果连接成功则输出车道级路径规划结果，流程结束；反之修改Close和Open列表；进入步骤5，重新规划； 所述步骤7的车道级路径连接过程包括如下步骤： 步骤71：创建WantRoadInf列表，并加入目标点EndPoint； 步骤72：选择WantRoadInf列表中新入节点，作为CurrentNode； 步骤73：在RoadList中找到CurrentNode对应道路的前一连接道路，寻找可连接CurrentNode车道的最短车道；如果CurrentNode车道不能直接连接到前一连接道路，找到CurrentNode对应的道路级数据中可连接前一连接道路的WantLane车道，并按车道变化顺序连接CurrentNode对应车道到WantLane车道；如果连接成功，将连接车道信息放入WantRoadInf列表中进入步骤72；反之，返回道路级规划，输出截断节点，进入步骤78；RoadList迭代结束后进入步骤74； 步骤74：创建RoadPoint列表，并加入起始点StartPoint； 步骤75：选择RoadPoint列表中最后节点，作为CurrentNode； 步骤76：在WantRoadInf中找到CurrentNode对应车道的后一连接车道，如果CurrentNode对应车道与后一连接车道具有连接关系，直接进行车道连接；反之，需要进行换道曲线连接，如果换道失败，根据步骤1高精度地图搜索CurrentNode后一连接道路可连接车道，如果连接成功，将连接点信息放入RoadPoint列表中进入步骤75；反之，返回道路级规划，输出截断节点，进入步骤78；完成搜索，到达终点进入步骤77； 步骤77：输出车道级路径规划结果，流程结束； 步骤78：删除Close列表中截断节点同一层节点，并放入Open列表中，或清除Close、Open，将该起始点及终点搜索产生的所有截断节点加入Close、起点加入Open；进入步骤5，重新规划。

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