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龙图腾网获悉成都博恩思医学机器人有限公司申请的专利一种机器人系统及其手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116602770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310582510.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种机器人系统及其手术机器人是由李耀;陈建平;王鹏设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人系统及其手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人及机器人系统，手术机器人包括：机械臂；穿刺器，设于机械臂上，穿刺器用于创建通过患者组织并进入患者内部腔体的通道；手术器械，穿过通道进入患者内部腔体，且手术器械可沿通道的轴线方向运动；图像采集机构，图像采集机构包括图像采集传感器，图像采集传感器可穿过通道进入患者的内部腔体，并可沿通道的轴线方向运动。本发明所提供的手术机器人，通过将图像采集机构与手术器械集成在同一个通道内，减少患者身体上的腔道数量，更加有利于患者术后恢复。

本发明授权一种机器人系统及其手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括： 机械臂100； 穿刺器200，设于所述机械臂100上，所述穿刺器200用于创建通过患者组织并进入患者内部腔体的通道； 手术器械300，穿过所述通道进入所述患者内部腔体，且所述手术器械300可沿所述通道的轴线方向运动，所述手术器械300集成在所述机械臂100上； 图像采集机构400，所述图像采集机构400包括图像采集传感器，所述图像采集传感器可穿过所述通道进入所述患者的内部腔体，并可沿所述通道的轴线方向运动； 还包括限位件500，所述限位件500与所述穿刺器200可拆卸连接；所述限位件500用于在所述图像采集传感器沿所述通道的轴线方向运动至目标位置时，限制所述图像采集机构400在所述通道的轴线方向的位置；所述限位件500包括：底座501、采集机构锁紧件502和穿刺器锁紧件503，所述采集机构锁紧件502用于锁紧所述图像采集机构400，所述穿刺器锁紧件503用于与所述穿刺器200连接，所述采集机构锁紧件502和所述穿刺器锁紧件503均位置可调的安装在所述底座501上，以实现对所述图像采集机构400和所述穿刺器200的锁止或解锁。

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