广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局杨鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局申请的专利一种基于RRT算法的运动路径规划方法、装置、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518965B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310355554.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于RRT算法的运动路径规划方法、装置、终端及介质是由杨鑫;胡聪;邱明明;何文峰;石俏;刘超;韩广超;唐建辉;侯年冠设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于RRT算法的运动路径规划方法、装置、终端及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于RRT算法的运动路径规划方法、装置、终端及介质。本申请提供的方案以RRT算法为基础，通过在设定好的程序内导入实际作业场景的三维模型，并设定好实际作业要求的运动起点与终点的位置坐标，根据导入地图模型的尺寸大小设定好随机树树枝节点拓展时所需的运动步长和终点收敛的阈值大小，在程序内导入设定好参数场景模型中进行仿真运行，进而计算得到实际可行且更精确的无碰撞轨迹规划，从而提高绝缘斗臂车执行规划路径的成功率，从而解决了目前采用RRT算法规划的路径存在的执行成功率低的技术问题。
本发明授权一种基于RRT算法的运动路径规划方法、装置、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于RRT算法的运动路径规划方法，其特征在于，包括： 根据实际的作业要求和作业场景，构建所述作业场景的三维场景模型； 根据所述作业要求，在所述三维场景模型中确定路径起点与路径终点； 根据所述路径起点和所述路径终点的坐标，结合预设的终点阈值优化公式，计算终点阈值参数； 根据所述三维场景模型的尺寸数据，结合预设的拓展步长优化公式，计算拓展步长参数； 根据所述拓展步长参数和所述终点阈值参数执行RRT算法，以获得绝缘斗臂车的运动路径； 所述终点阈值优化公式具体为： ； 式中，Thr为所述终点阈值参数，分别是路径起点的三维坐标，分别是路径终点的三维坐标，a为第一经验系数； 所述拓展步长优化公式具体为： ； 式中，Delta为所述拓展步长参数，、、分别为所述三维场景模型的x轴、y轴、z轴的长度，b为第二经验系数。
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