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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种相机和雷达的联合标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116482626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310373411.4，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种相机和雷达的联合标定方法和装置是由张慧超设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机和雷达的联合标定方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种相机和雷达的联合标定方法和装置，包括：在车辆上的相机内参和雷达均标定的情况下，在标定板处于至少三个位置时，分别确定标定板中心在像素坐标系下的坐标，并分别根据标定板中心的点云信息和或标定板中心的周围点的点云信息，确定标定板中心在雷达坐标系下的坐标；根据标定板处于每个位置时，标定板中心分别在雷达坐标系和像素坐标系下的坐标，建立每个位置对应的雷达坐标系与像素坐标系的转换关系；根据各个位置对应的转换关系对相机和雷达进行联合标定，得到相机的旋转矩阵和平移矩阵。本申请的标定过程无需人为测量水平、垂直偏移距离，提高了标定精度和效率，泛化性强，可推广性强，且对相机与标定板的距离没有要求。

本发明授权一种相机和雷达的联合标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种相机和雷达的联合标定方法，其特征在于，包括： 在车辆上的相机内参和雷达均标定的情况下，在标定板处于至少三个位置时，分别确定标定板中心在像素坐标系下的坐标，并分别根据所述标定板中心的点云信息和或所述标定板中心的周围点的点云信息，确定所述标定板中心在雷达坐标系下的坐标； 根据所述标定板处于每个所述位置时，所述标定板中心分别在所述雷达坐标系和所述像素坐标系下的坐标，建立每个所述位置对应的所述雷达坐标系与所述像素坐标系的转换关系，其中，每个所述位置对应的所述转换关系包括第一转换方程和第二转换方程，所述标定板中心在所述像素坐标系下的坐标包括第一维度坐标和第二维度坐标，所述第一转换方程中包含所述标定板中心在所述雷达坐标系下的坐标、对应的第一维度坐标，以及所述相机的旋转矩阵和平移矩阵，所述第二转换方程中包含所述标定板中心在所述雷达坐标系下的坐标、对应的第二维度坐标，以及所述相机的旋转矩阵和平移矩阵； 根据各个所述位置对应的所述转换关系对所述相机和所述雷达进行联合标定，得到所述相机的旋转矩阵和平移矩阵。

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