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龙图腾网获悉苏州威森特医疗机器人有限公司申请的专利多自由度超声刀获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116473627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310429280.7，技术领域涉及：A61B17/32；该发明授权多自由度超声刀是由刘青;高轶明;李岩设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度超声刀在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度超声刀，该多自由度超声刀包括底座、器械杆、传动机构、推拉机构及刀头组件。器械杆的一端固定于底座上。传动机构包括齿轮组件及丝杆螺母机构，齿轮组件与输入轴连接，输入轴固定于底座内并外接驱动装置，丝杆螺母机构的一端设于底座内并与齿轮组件的输出端连接，另一端伸入至器械杆中。推拉机构设于器械杆内，推拉机构与丝杆螺母机构连接，以在丝杆螺母机构的驱动下沿器械杆的长度方向移动。刀头组件设于器械杆的另一端上，刀头组件与推拉机构连接，以在推拉机构的带动下张开或闭合钳口。本发明改进了超声刀的结构，提高了超声刀器械的操作灵活性，该超声刀具有多个自由度，结构更简单，降低了生产成本。

本发明授权多自由度超声刀在权利要求书中公布了：1.一种多自由度超声刀，其特征在于，所述超声刀包括： 刀头组件，包括外壳、内壳、刀杆和刀头； 底座； 器械杆，所述器械杆的一端固定于所述底座上； 传动机构，包括齿轮组件及丝杆螺母机构，所述齿轮组件设于所述底座内且所述齿轮组件的输入端与输入轴连接，所述输入轴固定于所述底座内并适于外接驱动装置，所述丝杆螺母机构的一端设于所述底座内并与所述齿轮组件的输出端连接，所述丝杆螺母机构的另一端伸入至所述器械杆中；所述丝杆螺母机构包括驱动螺杆及套设于所述驱动螺杆的驱动螺母，所述底座内设有安装支架，所述安装支架上固定有第一轴承，所述齿轮组件的输出端安装于所述第一轴承的内圈中，所述驱动螺母安装于所述齿轮组件的输出端上； 推拉机构，设于所述器械杆内，所述推拉机构与所述丝杆螺母机构连接，以在所述丝杆螺母机构的驱动下沿所述器械杆的长度方向移动；所述推拉机构为弯管组件，所述弯管组件包括套管、弯管、卡头及推拉杆，所述套管套设于所述弯管上，所述弯管的一端与所述卡头固定，所述弯管的另一端与所述推拉杆连接，所述卡头与所述刀头组件的内壳卡接固定，所述推拉杆与所述驱动螺杆连接固定； 所述刀头组件设于所述器械杆的另一端上，所述刀头组件与所述推拉机构连接，以在所述推拉机构的带动下张开或闭合钳口；所述内壳沿所述外壳的长度方向可移动地设置于所述外壳中并与所述推拉机构连接，所述刀杆的一端设置于所述内壳中，所述刀头的固定端与所述外壳铰接并与所述内壳连接，以在所述内壳的带动下张开或闭合所述钳口； 卷绕有拉绳的绕绳杆及与所述拉绳连接的弯头组件，所述绕绳杆设于所述底座内，所述弯头组件套设于所述弯管组件上并与所述刀头组件的外壳连接；所述弯头组件，用于在所述拉绳的作用下弯头并带动所述刀头组件摆动；所述弯头组件至少包括套设于所述弯管组件上的安装座及转动设置于所述安装座上的锥形块，所述拉绳的拉力端捆绑于所述锥形块上。

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