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龙图腾网获悉智洋创新科技股份有限公司申请的专利一种基于无人机采集点云与图像配准的巡检、测距方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310268209.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于无人机采集点云与图像配准的巡检、测距方法是由吴晗;李小龙;齐洁爽;王飞;朱言庆;张磊设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机采集点云与图像配准的巡检、测距方法在说明书摘要公布了：一种基于无人机采集点云与图像配准的巡检、测距方法，涉及激光雷达点云数据应用的技术领域。本发明通过所提出的相机内参获取以及位姿解算，实现无人机获取点云与拍摄图像的配准；通过所提出的配准可视化模块实现配准效果的可视化，通过所提出的隐患识别及定位，配准变换以及距离测算实现对监拍图像中隐患的识别、定位以及防护区与隐患之间实际距离的测量。

本发明授权一种基于无人机采集点云与图像配准的巡检、测距方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机采集点云与图像配准的巡检方法，其特征在于，包括： 步骤S0：获取目标场景点云与图像数据； 步骤S1：对所述点云与图像数据预处理，以剔除点云数据中的噪声点、以剔除图像数据中的模糊图像； 步骤S2：计算相机内参矩阵，计算过程如下： 1 在公式1中，，；相机焦距，单位为；像素坐标系下的光心位置；相机底片大小，单位分别为；相机成像尺寸，以像素为单位，上述参数均为常数； 步骤S3：利用位姿解算，以得到基于相机坐标系的点云数据； 步骤S4：配准可视化模块，基于相机坐标系的点云数据根据已知的相机内参矩阵处理得到深度图： 提前定义坐标系： WGS84坐标系：该坐标系为现有公开坐标系，横坐标为经度B、纵坐标为纬度L、竖坐标为海拔高度H，坐标用B，L，H表示； 地心地固坐标系:该坐标系为现有公开坐标系，坐标用X,Y,Z表示； 站心坐标系：横坐标轴指东，纵坐标轴指北，竖坐标轴指天，坐标用表示； 北东地坐标系：横坐标指北，纵坐标指东，竖坐标指地，坐标用，，表示； 相机坐标系：横坐标指向相机平面的法向量方向，纵坐标指向与相机平面长边平行向右的方向，竖坐标指向与相机平面短边平行向下的方向，坐标用，，表示； 设所述步骤S3得到的基于相机坐标系的点云数据为x,y,z，其中x、y、z为空间点在相机坐标系下轴、轴、轴对应的坐标值，z也叫做深度值，根据x,y,M计算深度图的像素点坐标u，v： 2； 3； 所述相机成像大小为U*V，对于求得的u保留0—U之间的部分，对于求得的v，仅保留0—V之间的部分，然后，对保留的u,v分别进行向下取整操作；将得到的深度图与对应的可见光图像进行像素加权融合以得到点云-图像映射模型； 步骤S5：隐患识别及定位，调用预训练好的检测算法，对无人机巡检时拍摄到的图像数据进行识别，得到隐患类检测框，记录检测框的底部中心坐标，根据所述点云-图像映射模型对所述检测框底部中心点坐标进行处理得到隐患的三维真实位置坐标。

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