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龙图腾网获悉盐城工学院申请的专利一种基于激光SLAM的消防机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116337069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310218923.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于激光SLAM的消防机器人控制方法是由姚一;鞠全勇;吕章锟设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光SLAM的消防机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于激光SLAM的消防机器人控制方法，机器人首先通过Cartographer的SLAM算法精确的提取受灾场所内图像特征，通过这些特征不断建立和完善受灾场所模型。在接受救火任务之后，首先会根据搭载的深度相机上传的信息进行火焰识别，当识别到火焰源后主动规划救援路线，来最快到达起火区域进行救援，同时途中通过搭载的双目摄像头、激光雷达实时避开沿途障碍，红外传感器、距离传感器可以精准的识别火源，以此确保机器人对于现场状况的最快了解，一旦进入现场可以第一时间展开灭火。本算法基于Cartographer改进的slam算法，在回环检测部分加入LazyDecision算法以优化Cartographer算法，可以有效避免回环出错带来的后果，避免错误回环。

本发明授权一种基于激光SLAM的消防机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光SLAM的消防机器人控制方法，其特征在于，具体步骤如下： 第一步：建立受灾场所地图： 消防机器人处于初始位置时位于控制室充电站上，启动机器人，自检完成后，通过摄像头、激光雷达提取受灾场所环境特征，基于Cartographer的SLAM算法提取特征点，建立环境模型； 第二步：路径规划： 受灾场所模型建立后，设置目标点，机器人开始自动到达指定位置； 采用最小二乘法的一元线性回归模型数学方法,设样本回归模型为：其中：Xi表示第i点的自变量，Yi表示与Xi相关的因变量，ei为随机扰动项，为回归方程常数项； 残差平方和为：为因变量Yi的对应估计值，有效说明了算法估计的路径； 为求出符合回归模型的极值，对其求偏导即可，求出回归模型方程即可根据实际情况,规划下一刻的路径； 第三步：定位： 通过路线规划和特征匹配，路线的准确性得到了保证，最后在通过真实运动轨迹与算法生成轨迹的均方根差RMSE对比与运动测量和传感器读数来确定是否正确，设机器人实际运动轨迹为X＝x1,x2,x3…xk，算法生成的运动轨迹为通过真实运动轨迹与算法生成轨迹的均方根差RMSE来判断定位是否精准；表示算法生成轨迹在第i点处偏移量，transxi表示实际运动轨迹在第i点处偏移量，n表示摄像头个数； 第四步：精确引导： 通过实时的环境检测，对受灾场所的着火地点及时进行喷水灭火，实时数据通过智能控制主机经过信号交换器传递给主控电脑，进行分析和处理。

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