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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种旋挖钻机钻杆上提过程流量分配控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116335553B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310309408.6，技术领域涉及：E21B19/02；该发明授权一种旋挖钻机钻杆上提过程流量分配控制方法、装置及系统是由孔祥东;艾超;贾存德;姜述辉;赵麒奥;张连东;李俊飞;许宏宇设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋挖钻机钻杆上提过程流量分配控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明一种旋挖钻机钻杆上提过程流量分配控制方法、装置及系统，该方法包括以下步骤：获取动力头系统的实际转速；将动力动力头系统的实际转速与期望转速相比较，得到转速偏差e与偏差变化率ec；将偏差e与偏差变化率ec输入到模糊控制器中，得到比例系数变化量ΔKp、ΔKi、ΔKd；比例系数变化量ΔKp、ΔKi、ΔKd输入到PID控制器中，得到电流ut；电流ut输入到比例放大器上，得到放大后的电流值；基于放大后的电流值，对阀口开度进行调整，使动力头系统在一定流量下转速保持稳态恒定，则剩余的流量分配给主卷扬系统，实现流量的分配。提高了复合动作中流量分配的合理性，该方法采用单泵供双系统，克服负载变化时传统PID参数无法实时调整PID参数的缺点。

本发明授权一种旋挖钻机钻杆上提过程流量分配控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种旋挖钻机钻杆上提过程流量分配控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 获取动力头系统的实际转速； 将动力头系统的实际转速与期望转速相比较，得到转速偏差e与偏差变化率ec； 将偏差e与偏差变化率ec输入到模糊控制器中，得到比例系数变化量ΔKp、ΔKi、ΔKd； 比例系数变化量ΔKp、ΔKi、ΔKd输入到PID控制器中，得到电流ut； 电流ut输入到比例放大器上，得到放大后的电流值； 基于放大后的电流值，对阀口开度进行调整，使动力头系统在一定流量下转速保持稳态恒定，则剩余的流量分配给主卷扬系统，实现流量的分配； 流量分配的具体控制流程如下： 动力头装置主阀前电比例减压阀接收手柄发出的电信号，动力头主阀换向，第一主泵油路油液通过单向阀进入第一动力头联，第二主泵油路油液通过单向阀进入第二动力头联，合流再分流后进入动力头装置，第一动力头马达和第二动力头马达工作，两侧马达通过机械连接同步转速且排量达到最小，动力头反转解锁； 动力头装置主阀前电比例减压阀与主卷扬主阀前电比例减压阀同时接收手柄发出的电信号时，动力头主阀换向，通过检测动力头位置、下放深度、钻进深度，判断钻杆伸出情况，分析不同杆的伸出情况，结合对动力头转速进行速度积分，判断动力头是否完全解锁，若未完全解锁，则主卷扬联不动作，若动力头完全解锁，主卷扬联换向，第一主泵油路油液通过单向阀分别进入第一主卷扬联、第一动力头联，第二主泵油路油液通过单向阀进入第二主卷扬联，第一动力头联、第二动力头联合流再分流后进入动力头装置，第一动力头马达和第二动力头马达工作，两侧第一动力头马达和第二动力头马达通过机械连接同步转速且排量达到最小，主卷扬联油液通过梭阀和减压阀，制动缸开始憋压，满足压力需求后制动缸开启后，平衡阀组开启，主卷扬马达工作； 动力头反转解锁同时主卷扬上提，速度传感器检测动力头转速，动力头马达最低转速为nmin，小于nmin马达将会出现爬行，扣除马达泄露和主阀泄露影响，期望值按经验选取1.4nmin，实际转速与期望转速比较，得到转速偏差e与偏差变化率ec，将偏差e与偏差变化率ec输入到模糊控制器中，将输出的比例系数变化量ΔKp、ΔKi、ΔKd作为输入，输入到PID控制器中，由公式： 得到电流ut，输入到比例放大器上，进而调整阀口开度，使动力头转速保持稳态恒定，将多余的流量分配给主卷扬系统，完成流量分配，提高动态负载下流量分配的合理性。

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