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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人的控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211684686.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人的控制方法和装置是由庞海峰;郭宇航;战梦雪;肖嘉平设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人的控制方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人的控制方法和装置。该控制方法包括获取第一器械的长度；在第一器械插入戳卡的情况下，获取第一距离、第二距离和戳卡的第一位姿，其中，第一距离为在第一器械插入戳卡的情况下，第一器械的前端与戳卡的前端之间的距离，第二距离为在第一器械插入戳卡的情况下，戳卡安装架的前端与滑台的前端之间的距离；在第一器械脱离戳卡后，获取第二器械的长度和戳卡的第二位姿；在戳卡的第二位姿与戳卡的第一位姿相同，且第一距离大于或等于预设距离的情况下，根据第二器械的长度、第一器械的长度和第二距离，确定在第二器械插入戳卡时滑台的目标位置。

本发明授权手术机器人的控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的控制方法，其特征在于，所述手术机器人包括机械臂2011、安装在所述机械臂2011上的底板2012、安装在所述底板2012前端的戳卡安装架2013、安装在所述戳卡安装架2013上且与所述戳卡安装架2013转动配合的戳卡2014，以及与所述底板2012滑动配合的滑台2015，所述滑台2015用于带动手术器械穿过所述戳卡2014移动，以调整所述手术器械的前端伸出所述戳卡2014的长度，其中，所述手术器械包括第一器械2016和第二器械2017； 所述控制方法包括： 获取所述第一器械2016的长度； 在所述第一器械2016插入所述戳卡2014的情况下，获取第一距离、第二距离和所述戳卡2014的第一位姿，其中，所述第一距离为在所述第一器械2016插入所述戳卡2014的情况下，所述第一器械2016的前端与所述戳卡2014的前端之间的距离，所述第二距离为在所述第一器械2016插入所述戳卡2014的情况下，所述戳卡安装架2013的前端与所述滑台2015的前端之间的距离； 在所述第一器械2016脱离所述戳卡2014后，获取所述第二器械2017的长度和所述戳卡2014的第二位姿； 在所述戳卡2014的第二位姿与所述戳卡2014的第一位姿相同，且所述第一距离大于或等于预设距离的情况下，根据所述第二器械2017的长度、所述第一器械2016的长度和所述第二距离，确定在所述第二器械2017插入所述戳卡2014时所述滑台2015的目标位置； 在所述戳卡2014的第二位姿与所述戳卡2014的第一位姿相同的情况下，根据所述第二器械2017的长度和所述第一器械2016的长度，确定器械长度差值； 将所述器械长度差值和所述第二距离之和，确定为第三距离； 根据所述第三距离和所述戳卡安装架2013的前端的位置，确定在所述第二器械2017插入所述戳卡2014时所述滑台2015的目标位置； 将所述第二器械2017安装在所述滑台2015上； 控制所述滑台2015移动至所述滑台2015的目标位置，使所述第二器械2017插入所述戳卡2014，其中，所述第二器械2017的前端与所述戳卡2014的前端之间的距离为第一距离；所述第二器械2017的前端的位置与第一器械2016的前端的位置位于同一位置处。

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