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龙图腾网获悉中国空间技术研究院申请的专利一种基于交接概率的多星协同任务规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116307429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211091031.3，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于交接概率的多星协同任务规划方法和系统是由李劲东;罗荣蒸;王喻林;田景峰;文铮;沈淑康;金挺;白嘉琪;孙晓峰;孟庆平设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于交接概率的多星协同任务规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于交接概率的多星协同任务规划方法，包括：步骤1，任务传递星获取待观测的目标的状态信息和误差模型；步骤2，任务规划星维护星座内所有卫星的状态信息，同时获取所述任务传递星发送的待观测的目标信息和误差模型；步骤3，所述任务规划星根据星座内各个卫星和待观测的目标的状态信息，选择任务接收星，并将任务执行命令发送给所述任务接收星；步骤4，所述任务接收星按照命令探测所述待观测的目标，完成对目标的接收任务，并反馈给所述任务规划星。

本发明授权一种基于交接概率的多星协同任务规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于交接概率的多星协同任务规划方法，其特征在于，包括： 步骤1，任务传递星获取待观测的目标的状态信息和误差模型，所述待观测目标的状态信息包括空间位置信息和速度信息，误差模型包括位置误差、速度误差、加速度误差； 步骤2，任务规划星维护星座内所有卫星的状态信息，同时获取所述任务传递星发送的待观测的目标信息和误差模型； 步骤3，所述任务规划星根据星座内各个卫星和待观测的目标的状态信息，选择任务接收星，并将任务执行命令发送给所述任务接收星； 步骤4，所述任务接收星按照命令探测所述待观测的目标，完成对目标的接收任务，并反馈给所述任务规划星；若接收任务失败，则反馈任务规划星，规划星视情重规划；或确认任务交接失败，交接任务结束； 步骤5，所述任务规划星接收到所述任务接收星定位成功的信息后，即可确认交接完成；若此时任务传递星仍在执行任务，则可发送停止任务命令，所述任务传递星根据命令停止当前任务； 所述步骤3中具体包括：所述任务规划星中通过星座资源管理模块获取待观测目标实测点及误差模型，并获取星座内各卫星的状态信息；所述任务规划星中通过轨迹外推模块计算待观测目标及所述各卫星的外推轨迹；计算星座内各卫星的目标可见星；根据截获时间计算相应待观测目标的误差椭球半径；计算截获距离、落入区域半径；基于所述落入区域半径与误差椭球半径之比，计算交接概率；通过任务分配模块将任务分配给交接概率最高、联合观测效果最好的卫星组合； 根据截获时间计算相应的目标误差椭球半径具体包括： 设目标初始位置、速度、加速度误差分别为Ptar_0、Vtar_0、atar_0，位置估计误差估计服从均值为0的三维联合高斯分布，则外推位置估计误差也服从均值为0三维联合高斯分布；截获时间t的误差椭球半径为Rerrort，则Rerrort服从三维高斯分布： 计算截获距离、落入区域半径，具体包括： 截获距离指目标进入载荷视场时，卫星与目标的直线距离，定义为Dst；设θ为载荷视场角，截获落入区域半边长为Ddrop，则： 基于所述落入区域半径与误差椭球半径之比，计算交接概率具体包括： 落入边长相对星目距离为小值，简化落入概率计算如下： eI为位置估计误差矢量，服从零均值三维联合高斯分布，PI为位置估计误差三维方差矩阵，eI～N0,PI；假设估计误差三维方向完全不相关，PI为对角阵，元素为Rerrort2；则： 其中w是三维空间中，任一以误差椭球中心为原点的正交三维坐标系下，误差椭球在某方向上的半径是三维空间中，任一以误差椭球中心为原点的正交三维坐标系下，误差椭球在某方向上的半径。

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