大连海事大学韩广冬获国家专利权
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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种可移动环轨机械臂减摇装置控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116281630B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310516836.6，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种可移动环轨机械臂减摇装置控制系统是由韩广冬;孙茂凱;王生海;李建;陈海泉;孙玉清设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可移动环轨机械臂减摇装置控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可移动环轨机械臂减摇装置控制系统，包括：信息检测单元、中央减摇控制单元、起重机起吊装置、同步回转装置以及环轨机械臂减摇装置。环轨机械臂减摇装置可通过机械臂减摇装置的变幅和回转实时调节自身的姿态，使减摇柔索具有良好的出绳角度，进而实现环轨机械臂减摇装置的低功率驱动。对小幅度摆动仅依靠环轨机械臂减摇装置即可实现减摇效果，对于吊重大幅度摆动，则通过同步回转装置和环轨机械臂减摇装置协同配合实现吊重的减摇。本控制系统控制简单，便于实现快速拆装，可以提高各类起重机的吊装转运效率，同时对起重机本身的回转以及变幅动作无影响。
本发明授权一种可移动环轨机械臂减摇装置控制系统在权利要求书中公布了：1.一种可移动环轨机械臂减摇装置控制系统，其特征在于包括：信息检测单元、中央减摇控制单元、起重机起吊装置、同步回转装置以及环轨机械臂减摇装置； 所述信息检测单元实时监测起重机的变幅动作和回转动作信息、两根减摇柔索和主吊索的张力信息、主吊索的摆角信息以及监测减摇柔索的长度信息； 所述中央减摇控制单元接收所述信息检测单元传送的数据信息并对其进行分析从而控制减摇绞车的正反转、控制同步回转装置和环轨机械臂减摇装置的运转工作；基于主吊索摆角信号切换不同的控制逻辑并对减摇柔索的张力和位置进行控制； 所述中央减摇控制单元根据摆角测量装置的测量值，通过两根对称分布的减摇柔索对吊重的摆动进行控制；在小幅度摆动下，依靠环轨机械臂减摇装置进行减摇控制，对于吊重的大幅度摆动则通过同步回转装置和环轨机械臂减摇装置同时动作协同配合实现吊重的减摇控制，即根据角度摆动大小角度进行控制逻辑的切换。
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