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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于虚拟连接的车辆横向跟随分层式控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310187689.2，技术领域涉及：B60W40/109；该发明授权一种基于虚拟连接的车辆横向跟随分层式控制方法是由张宁;张浩彬;殷国栋;李普;阳媛;祝小元;庄伟超;徐利伟;耿可可设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟连接的车辆横向跟随分层式控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于虚拟连接的车辆横向跟随分层式控制方法，涉及移动平台的智能控制技术领域，解决了在复杂多变的交通状况下车辆横向跟随控制方法不够准确的技术问题，其技术方案要点是采用两层控制，上层控制基于虚拟连接的车辆横向跟随模型，引入车联网以提高车辆对环境的感知能力，车辆基于周围环境与自身状态的感知信息，通过对虚拟连接的刚度与阻尼参数进行调整，获得满足车辆横向跟随稳定性要求的横向期望加速度；下层控制建立以前轮侧偏角、横摆角速度为状态变量的车辆二自由度横向模型，设计了基于前轮主动转向的解耦控制策略，实现了横向运动与纵向运动、横摆运动的解耦，能够实现不同车速条件下对横向期望加速度的跟踪。

本发明授权一种基于虚拟连接的车辆横向跟随分层式控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟连接的车辆横向跟随分层式控制方法，该分层式控制方法通过分层式控制架构实现，该分层式控制架构包括状态感知模块、车间通讯模块和分层控制模块，所述分层控制模块包括上层控制器和下层控制器，其特征在于，该方法包括： S1：上层控制器基于虚拟连接构建车辆横向跟随模型； S2：根据所述车辆横向跟随模型得到当前车辆的期望横向加速度； S3：下层控制器构建车辆二自由度模型，根据当前车辆的期望横向加速度和所述车辆二自由度模型对解耦控制策略进行设计； S4：通过所述解耦控制策略实现在不同车速条件下对期望横向加速度的跟踪，从而实现对车辆横向跟随分层式控制； 其中，步骤S1包括： S11：基于虚拟连接结构得到施加在当前车辆的虚拟横向作用力，该虚拟横向作用力表示为： ; 其中，和均为虚拟刚度系数；表示虚拟弹簧伸长量的比例增益；表示虚拟弹簧伸长量的积分增益；表示虚拟阻尼系数；Δ，表示当前车辆与前车间的横向距离，表示前车的横向位置，表示虚拟弹簧的额定长度，，表示当前车辆横向速度，表示横向跟随时距；表示前车的横向速度；表示车间通信与雷达、摄像头信息融合处理的时滞的最大值； S12：根据路面摩擦系数，对虚拟横向作用力基于虚拟弹簧—阻尼的饱和边界值进行设计，表示为： ; 其中，表示路面摩擦系数；表示符号与的值相同；表示当前车辆的质量； S13：根据饱和边界值范围内的虚拟横向作用力计算虚拟连接作用后当前车辆的加速度，得到以为输出的车辆横向跟随模型，该车辆横向跟随模型表示为： 。

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