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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利三维触觉重构装置及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116166122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310151367.2，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权三维触觉重构装置及其工作方法是由朱铭鲁;濮蔡超;陈涛;戴志伟;孙立宁设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维触觉重构装置及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维触觉重构装置及其工作方法，属于传感器技术领域，该三维触觉重构装置包括传感阵列和反馈阵列，传感阵列具有若干阵列设置且相互独立的融合器件；反馈阵列也具有若干阵列设置且相互独立的融合器件；所述传感阵列的融合器件通过映射模型分别对应所述反馈阵列的融合器件；其中，所述融合器件具有弹性体、液态金属通道、气腔以及仿指纹纹理；液态金属通道被包覆在弹性体内，通过端子与导线连接；气腔设置在所述弹性体内，与气泵相连；仿指纹纹理设置在所述弹性体的表面。本申请将多个融合器件设置为特定的阵列式结构，通过传感与反馈的对应映射关系，以及阵列中各融合器件的时序控制，模拟动态的三维与纹理触觉。

本发明授权三维触觉重构装置及其工作方法在权利要求书中公布了：1.三维触觉重构装置，其特征在于，包括： 传感阵列，具有若干阵列设置且相互独立的融合器件； 反馈阵列，也具有若干阵列设置且相互独立的融合器件；所述传感阵列的融合器件通过映射模型分别对应所述反馈阵列的融合器件； 其中，所述融合器件具有： 液态金属通道，被包覆在弹性体内，通过端子与导线连接； 气腔，设置在所述弹性体内，与气泵相连； 仿指纹纹理，设置在所述弹性体的表面； 所述传感阵列的融合器件处于传感模式，所述仿指纹纹理与交互物体接触时，捕捉接触时产生的动态感知信息，采用摩擦电传感机理进行监测，所述液态金属通道可传递压阻与摩擦电传感信号，所述反馈阵列的融合器件处于反馈模式，通过外部电源对液态金属供电，利用热阻效应实现热反馈，通过所述气泵对气腔进行供气以使所述弹性体膨胀，实现气动式的力触觉反馈； 所述融合器件还可为套筒结构，所述气腔具有通过气道连接的大腔体和小腔体，所述大腔体、小腔体分别位于所述套筒结构的相对两侧，且所述大腔体位于所述仿指纹纹理的下方，所述小腔体位于所述液态金属通道的上方。

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