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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种适用于无人机自组网的多跳TDMA时隙分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116131927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310096038.2，技术领域涉及：H04B7/26；该发明授权一种适用于无人机自组网的多跳TDMA时隙分配方法是由黄天聪;胡江;陈佳荟;童江;吴玉成设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于无人机自组网的多跳TDMA时隙分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无线自组网技术领域，具体公开了一种适用于无人机自组网的多跳TDMA时隙分配方法，包括：将每个TDMA时帧按照时间先后划分为预约子帧和数据子帧，预约子帧包含K个预约周期，数据子帧包含N个数据时隙；定义控制短帧、业务长帧、时隙占用表；根据节点的ID和优先级固定占用一个预约周期；完成入网的各节点根据当前业务需求和时隙占用情况在其占用的预约周期对数据时隙发送预约申请帧和预约通知帧；完成入网的各节点根据预约通知帧维护本地的时隙占用表；一个TDMA时帧的预约子帧结束后，各节点之间预约到的数据时隙发送业务长帧进行通信。本方法实现了TDMA信道按需分配的同时优先满足高优先级节点的信道需求以及满足数据的时效性。

本发明授权一种适用于无人机自组网的多跳TDMA时隙分配方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于无人机自组网的多跳TDMA时隙分配方法，其特征在于，包括步骤： S1、将每个TDMA时帧按照时间先后划分为预约子帧和数据子帧两个部分，其中所述预约子帧包含K个预约周期，K为全网最大同时在网节点数量，所述数据子帧包含N个数据时隙，NK； S2、定义用于时隙预约的控制短帧，用于数据通信的业务长帧，以及两跳邻居节点的时隙占用表；所述控制短帧包括预约申请帧、预约通知帧和预约回复帧；所述时隙占用表包含节点的ID、优先级、占用时隙号； S3、节点开机完成入网同步后，根据节点的ID和优先级固定占用一个所述预约周期； S4、完成入网的各节点根据当前业务需求和时隙占用情况在其占用的预约周期对数据时隙发送所述预约申请帧和所述预约通知帧； 所述步骤S4具体为： 完成入网的各节点根据所述时隙占用表，若未被占用的数据时隙满足当前业务需求，则对空闲时隙发起预约申请；若无空闲的时隙或者剩余的空闲时隙不能满足当前业务需求，则高优先级的节点对低优先级的邻居节点已申请的数据时隙发送所述预约申请帧和所述预约通知帧，若不存在比本节点优先级低的邻居节点或者邻居节点所占用的时隙也不能满足业务需求，则本TDMA时帧周期内预约数据时隙失败； S5、完成入网的各节点在非其占用的预约周期接收其他节点发送的所述预约申请帧和所述预约通知帧，并回复所述预约回复帧，以及根据所述预约通知帧维护本地的所述时隙占用表； 所述步骤S5具体包括步骤： S51、接收预约申请：完成入网的各节点在非其占用的预约周期接收邻居节点的所述预约申请帧； S52、数据时隙的分配：当前节点收到邻居节点的所述预约申请帧后，根据两跳时隙占用表判断其申请的时隙是否可用，若时隙未被占用，则回复该邻居节点一个预约确认的所述预约回复帧；若时隙被占用，则对比当前节点的优先级之和与已占用该时隙的节点的优先级之和，若当前节点的优先级之和更高，则将此时隙分配给当前节点并回复其邻居节点一个预约申请成功的预约回复帧，反之则本次申请数据时隙失败，当前节点回复其邻居节点一个预约申请失败的所述预约回复帧；节点的优先级之和等于节点的优先级与其时隙申请信息的优先级之和； S53、接收预约通知：各节点在非其占用的预约周期接收其他节点发送的所述预约通知帧；若低优先级的节点收到的所述预约通知帧中有更高优先级的节点占用了本节点已申请的数据时隙，则低优先级的节点主动放弃对该数据时隙的占用； S54、维护本地的时隙占用表：各节点根据收到的预约通知帧实时地更新本地的时隙占用表； S6、一个所述TDMA时帧的预约子帧结束后，各节点之间在本TDMA时帧预约到的数据时隙发送所述业务长帧进行通信。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆大学，其通讯地址为：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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