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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116115354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310076683.8，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统是由郭宇航;庞海峰;战梦雪;肖嘉平设计研发完成，并于2023-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统。手术机器人系统包括滑台机构，包括滑台和滑轨，滑台能沿滑轨移动，手术器械设置在滑台上，滑台能带动手术器械移动，方法包括：在第一手术器械设置在滑台上时，响应于用户的第一输入获取第一位置，第一位置为第一手术器械的器械末端位置，控制滑台移动到滑轨的顶端；在第一手术器械更换为第二手术器械的情况下，获取第一、第二手术器械的器械长度；根据第一、第二手术器械的器械长度和滑台移动到滑轨的顶端的移动距离，确定滑台的第一移动距离；控制滑台移动第一移动距离，以使得第二手术器械的器械末端到达第一位置。

本发明授权手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述手术机器人系统包括滑台机构，其中，所述滑台机构包括滑台和滑轨，所述滑台能沿滑轨移动，手术器械被设置在所述滑台上，所述滑台能带动所述手术器械移动，所述方法包括： 在第一手术器械设置在所述滑台上时，响应于用户的第一输入，获取第一位置，所述第一位置为所述第一手术器械的器械末端位置，并控制所述滑台移动到所述滑轨的顶端位置； 在所述第一手术器械被更换为第二手术器械的情况下，获取所述第一手术器械的器械长度和所述第二手术器械的器械长度； 根据所述第一手术器械的器械长度、所述第二手术器械的器械长度和所述滑台移动到所述滑轨的顶端位置的移动距离，确定所述滑台的第一移动距离；其中，所述第一移动距离为第一和值与所述第二手术器械的器械长度的差值，所述第一和值为所述第一手术器械的器械长度与所述滑台移动到所述滑轨的顶端位置的移动距离的和值； 根据所述第一移动距离和预设安全参数，分别确定所述滑台在移动时的加速阶段的加速时间、减速阶段的减速时间以及匀速移动阶段的移动速度和移动时间，所述预设安全参数包括预设加速度参数和预设移动时间参数； 控制所述滑台移动第一移动距离，以使得所述第二手术器械的器械末端到达所述第一位置。

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