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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人的运动控制方法、装置以及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116115344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211681088.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人的运动控制方法、装置以及手术机器人是由庞海峰;左晖;肖嘉平;战梦雪设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人的运动控制方法、装置以及手术机器人在说明书摘要公布了：本公开涉及一种手术机器人的运动控制方法、装置以及手术机器人，属于手术机器人的技术领域，该方法包括：获取第二端的期望位置以及期望位置相对于第二端的预置初始位置的第一偏转角度；根据期望位置、第一偏转角度以及多个杆部中每一杆部的长度，得到每一活动关节分别对应的第二偏转角度；根据每一活动关节分别对应的第二偏转角度，确定每一活动关节分别对应的目标位置；根据每一活动关节分别对应的目标位置，生成对应于活动关节的第一驱动指令；向活动关节对应的电机输出对应的第一驱动指令。

本发明授权手术机器人的运动控制方法、装置以及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的运动控制方法，其特征在于，所述手术机器人包括底座、横梁和机械手臂，所述横梁的第一端与所述底座连接，所述横梁的第二端与所述机械手臂连接，所述横梁包括串联连接在所述第一端与所述第二端之间的多个杆部，相邻杆部之间通过活动关节连接；所述方法包括： 获取所述第二端的期望位置以及所述期望位置相对于所述第二端的预置初始位置的第一偏转角度； 根据所述期望位置、所述第一偏转角度以及所述多个杆部中每一杆部的长度，得到每一所述活动关节分别对应的第二偏转角度； 根据每一所述活动关节分别对应的第二偏转角度，确定每一所述活动关节分别对应的目标位置； 根据每一所述活动关节分别对应的目标位置，生成对应于所述活动关节的第一驱动指令；其中，所述第一驱动指令用于驱动所对应的活动关节运动至所述目标位置； 向所述活动关节对应的电机输出对应的所述第一驱动指令；所述第一端与相邻杆部通过活动关节连接，所述第二端与相邻杆部通过活动关节连接； 所述根据所述期望位置、所述第一偏转角度以及预置的所述横梁各活动端对应的杆部长度，得到所述各活动端分别对应的第二偏转角度，包括： 将所述第一偏转角度、所述期望位置、所述各活动端对应的杆部长度输入至预置的角度生成模型中，得到所述横梁各活动端分别对应的第二偏转角度； 其中，角度生成模型包括： 其中，为第一偏转角度，为第二端的横坐标，为第二端的纵坐标，相应地，为横梁第一端的活动关节的旋转角度，为中间端的活动关节的旋转偏转角度，即横梁第一端和中间端分别对应的第二偏转角度。

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