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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种缺失车道线补全方法、系统、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310190999.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种缺失车道线补全方法、系统、车辆及存储介质是由吕波;胡誉文;肖友设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种缺失车道线补全方法、系统、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆智能驾驶技术领域，提供了一种缺失车道线补全方法、系统、车辆及存储介质，方法包括以下步骤：采集车道信息，形成数据集，将所述数据集导入深度学习网络模型，训练网络，使得网络可以依据周车历史轨迹预测车辆未来轨迹；对所述网络输出的车辆的预测轨迹和车道线轨迹进行拟合；进行回归分析，与所述预测轨迹附近的所述车道线轨迹拟合曲线进行匹配，得到匹配拟合曲线的数学模型，通过所述数学模型，得到车道线与车辆行驶轨迹的拟合曲线的关系；基于拟合的所述车道线轨迹，结合自车位置，对车道线进行补全。本发明针对车道线缺失，或者车道线模糊的场景，能够较高精度的实现对车道线的补全。

本发明授权一种缺失车道线补全方法、系统、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种缺失车道线补全方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集车道信息，形成数据集，将所述数据集导入深度学习网络模型，训练网络，使得网络可以依据周车历史轨迹预测车辆未来轨迹； S2、对所述网络输出的车辆的预测轨迹和车道线轨迹进行拟合；所述对所述网络输出的车辆的预测轨迹和车道线轨迹进行拟合，包括：预测轨迹拟合和车道线轨迹拟合，所述预测轨迹拟合包括：采用三次拟合方法，通过网络预测得到车辆未来轨迹的序列；所述车道线轨迹拟合包括：使用采集到的车道线数据，拟合出三次的车道线轨迹，y=a`x³+b`x²+c`x+d`； 车辆的预测轨迹的三次拟合方法包括：设定通用的三次多项式形式y=ax³+bx²+cx+d，再采用最小二乘法确定a、b、c、d四个系数； S3、进行回归分析，得到匹配拟合曲线的数学模型，通过所述数学模型，得到车道线与车辆行驶轨迹的拟合曲线的关系；所述进行回归分析，包括：基于车辆多数场景下行驶轨迹平行于车道线的假设，统计两条拟合曲线的系数的分布关系和概率密度；基于系数的分布关系，设定阈值δ，在置信度大于阈值的区间，通过车辆历史轨迹预测车辆未来轨迹，再通过预测到的所述车辆未来轨迹，得到缺失车道线的轨迹； S4、基于拟合的所述车道线轨迹，结合自车位置，对车道线进行补全。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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