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龙图腾网获悉采埃孚商用车系统全球有限公司申请的专利自动化引导车辆的方法、行驶控制单元和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116034065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180055706.6，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权自动化引导车辆的方法、行驶控制单元和车辆是由克劳斯·普兰;奥利弗·伍尔夫;约纳斯·伯切尔设计研发完成，并于2021-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动化引导车辆的方法、行驶控制单元和车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及一种沿预定的目标轨迹自动化引导车辆1的方法，目标轨迹通过几何学轨迹参量表征出，方法至少具有如下步骤：‑获知车辆1与目标轨迹的实际偏差；‑依赖于获知的实际偏差生成调节参量，使得车辆1在自动化驱控时依赖于所生成的调节参量接近目标轨迹，‑获知当车辆1依赖于所生成的调节参量接近目标轨迹时在当前时间点和或未来时间点是否存在不期望的行驶状态，其中，依赖于几何学轨迹参量从预定的目标轨迹获知不期望的行驶状态；和‑当确认在当前时间点和或未来时间点存在不期望的行驶状态时，‑依赖于所生成的稳定性参量自动化驱控车辆，和或‑调整目标轨迹。

本发明授权自动化引导车辆的方法、行驶控制单元和车辆在权利要求书中公布了：1.用于以实际速度vIst沿预定的目标轨迹TS自动化引导车辆1的方法，其中，所述目标轨迹TS通过几何学轨迹参量kG表征出，所述方法至少具有如下步骤： -获知所述车辆1与所述目标轨迹TS的实际偏差dTSST1； -将获知的实际偏差dTS输出至运动调节单元10、20、30并且在所述运动调节单元10、20、30内依赖于获知的实际偏差dTS生成调节参量GA10、GB10、GL10ST3，使得当所述车辆1偏离所述目标轨迹TS时，在自动化驱控所述车辆1的驱动系统6和或制动系统7和或转向系统8的情况下，使所述车辆1依赖于所生成的调节参量GA10、GB10、GL10接近所述目标轨迹TS， 其特征在于还具有以下步骤： -在所述运动调节单元10、20、30内获知：当所述车辆1依赖于所生成的调节参量GA10、GB10、GL10接近所述目标轨迹TS时在未来时间点tZ是否存在对于稳定性而言不期望的行驶状态Z1u，其中，依赖于所述几何学轨迹参量kG从预定的目标轨迹TS获知所述不期望的行驶状态Z1uSTS2、STS3、STS4、STS5；和 -当确认在未来时间点tZ存在不期望的行驶状态Z1u时， --依赖于在所述运动调节单元10、20、30中生成的稳定性参量GA21、GA23、GB21、GB23、GBL、GL21、GLK自动化驱控所述车辆1ST5和或 --调整所述目标轨迹TSSTS5。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人采埃孚商用车系统全球有限公司，其通讯地址为：瑞士伯尔尼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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