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龙图腾网获悉电子科技大学长三角研究院(湖州)申请的专利一种基于改进A*算法的无人机自适应路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116027803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211573801.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于改进A*算法的无人机自适应路径规划方法是由骆春波;李智;罗杨;刘翔设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进A*算法的无人机自适应路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进A*算法的无人机自适应路径规划方法，首先为混合A*算法设计一个新的、考虑到环境中障碍物的启发式代价，并考虑到无人机飞行在一个混乱程度均匀的地图中，然后以此设计一个自适应策略来寻找到针对当前具体环境的最优启发式代价。该方案能够使得无人机在执行十余次混合A*算法后便能找到该地图环境对应的最优膨胀系数，得到该值后，无人机便以此最优膨胀系数来正常执行混合A*算法来快速寻找最优路径。

本发明授权一种基于改进A*算法的无人机自适应路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进A*算法的无人机自适应路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、利用无人机在混乱程度均匀的地图飞行，感知该地图后进行离散化处理； S2、构建自适应策略并根据当前环境中的障碍物为所述自适应策略设定最优启发式代价； S3、执行所述自适应策略，计算当前地图环境对应的最优膨胀系数，包括如下步骤： S31、执行自适应策略的第一阶段，寻找膨胀系数的最优区间，具体包括如下步骤： S311、对膨胀系数和A*算法的扩展点进行初始化； S312、判断膨胀系数右边界对应的扩展点数是否大于中间值对应的扩展点数，若大于中间值扩展点数，则进入下一阶段；若小于中间值扩展点数，则分别将左边界、中间值的值以及对应的扩展点数进行更新； S313、以设定步长重复步骤S312对右边界的值使用步长进行更新并执行A*算法，将最终得到的扩展点数作为右边界对应的扩展点数； S32、执行自适应策略的第二阶段，在步骤S31的基础上缩小区间范围，逼近最优膨胀系数，S321、对步长进行初始化； S322、判断区间长度是否大于阈值，若小于阈值，则结束循环，中间节点为最优膨胀系数；若大于阈值，则对区间进行缩小，将左右边界分为往中间移动一个步长，分别执行混合A*算法得到当前膨胀系数下的扩展点数； S323、根据新得到的扩展点数与原先区间左右边界的扩展点数进行比较，根据不同的大小关系分别对区间左右边界进行更新，将区间缩小，更新完毕后将步长减半并重复步骤S322； S4、利用所得到的最优膨胀系数执行混合A*算法寻找最优路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学长三角研究院(湖州)，其通讯地址为：313001 浙江省湖州市西塞山路819号南太湖科技创新综合体B2幢8层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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