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龙图腾网获悉芜湖雄狮汽车科技有限公司;雄狮汽车科技(南京)有限公司;奇瑞汽车股份有限公司申请的专利基于物体通用特征的目标检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310028217.2，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权基于物体通用特征的目标检测方法、装置、设备及介质是由刘欢;汪娟;闫亚庆;徐铎设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于物体通用特征的目标检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于物体通用特征的目标检测方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：通过获取激光雷达点云图像、可见光图像和热红外图像，将激光雷达点云图像输入至预设的骨干网络，提取点云特征，并根据可见光图像和热红外图像融合得到双光融合图像，从双光融合图像中提取目标图像特征，并基于预设的鸟瞰图空间，对目标图像特征和点云特征进行跨模态融合，将融合结果在鸟瞰图空间进行目标检测。由此，解决了相关技术中的目标检测方法无法获取检测任务的深度信息，从而不能满足环境感知系统在各个领域中的各种复杂场景等问题，通过对不同传感器采集的数据提取中间层特征，并对传感器有效特征进行融合，从而达到目标检测的最佳推理效果。

本发明授权基于物体通用特征的目标检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于物体通用特征的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取激光雷达采集的激光雷达点云图像、可见光相机采集的可见光图像和红外相机采集的热红外图像； 将所述激光雷达点云图像输入至预设的骨干网络，基于多尺度点云分割网络分割点云特征，提取得到所述激光雷达点云图像的点云特征，并根据所述可见光图像和所述热红外图像融合得到双光融合图像；以及 从所述双光图像中提取目标图像特征，并基于预设的鸟瞰图空间，对所述目标图像特征和所述点云特征进行跨模态融合，并基于跨模态融合结果在所述鸟瞰图空间进行目标检测； 其中，所述从所述双光图像中提取目标图像特征，并基于预设的鸟瞰图空间，对所述目标图像特征和所述点云特征进行跨模态融合，并基于跨模态融合结果在所述鸟瞰图空间进行目标检测，包括：基于ResNet101骨干网络提取所述双光图像的2D图像特征，并利用BEVFormer网络将所述双光融合图像的2D图像特征转化到所述预设的鸟瞰图空间的3D点云特征，得到所述预设的鸟瞰图空间点云特征；利用预设的融合加权算法，对所述激光雷点云特征和所述预设的鸟瞰图空间点云特征进行跨模态融合，得到所述跨模态融合结果；基于所述跨模态融合结果在所述鸟瞰图空间进行目标检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人芜湖雄狮汽车科技有限公司;雄狮汽车科技(南京)有限公司;奇瑞汽车股份有限公司，其通讯地址为：241009 安徽省芜湖市经济技术开发区鞍山南路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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