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龙图腾网获悉北京大学深圳研究生院申请的专利三维点云旋转不变性特征的提取方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211599363.2，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权三维点云旋转不变性特征的提取方法、装置及存储介质是由李革;翁士琛;张若楠;李宏;高伟设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维点云旋转不变性特征的提取方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了三维点云旋转不变性特征的提取方法、装置及存储介质，所述提取方法包括：获取目标点云中的多个采样点；针对每个采样点，确定出所述采样点的近邻点以及所述近邻点的质心点；针对每个采样点对应的质心点，基于所述质心点的位置坐标，确定所述采样点对应的旋转矩阵；所述旋转矩阵用于对所述质心点的旋转方向进行固定；基于所述目标点云中的多个采样点对应的旋转矩阵，确定所述目标点云的旋转不变性特征。通过各个采样点对应的旋转矩阵确定目标点云的旋转不变性三维特征，避免了旋转对目标点云带来的特征改变问题，提高了针对三维点云的旋转情况进行检索的成功率以及准确率。

本发明授权三维点云旋转不变性特征的提取方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维点云旋转不变性特征的提取方法，其特征在于，所述提取方法包括： 获取目标点云中的多个采样点； 针对每个采样点，确定所述采样点的近邻点； 针对每个采样点，确定所述近邻点的质心点； 针对每个采样点，基于所述质心点的位置坐标，确定所述采样点对应的旋转矩阵；其中，所述旋转矩阵用于对所述质心点的旋转方向进行固定； 基于所述目标点云中的多个采样点对应的旋转矩阵，确定所述目标点云的旋转不变性特征； 针对旋转矩阵是一个围绕Z轴的旋转矩阵，所述针对每个采样点对应的质心点，基于所述质心点的位置坐标，确定所述采样点对应的旋转矩阵，包括： 基于所述质心点所在X轴上的位置信息到相对应的所述采样点所在X轴上的位置信息，确定出第一距离； 基于所述质心点所在Y轴上的位置信息到相对应的所述采样点所在Y轴上的位置信息，确定出第二距离； 基于所述第一距离和所述第二距离，确定出所述采样点对应的旋转矩阵； 其中，针对于旋转矩阵是一个围绕Z轴的旋转矩阵，旋转矩阵表示为： ； ； 其中，为旋转矩阵，为第一距离，为第二距离，为第三数值，为第四数值。

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