山东大学王新立获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种复杂环境下的视觉定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937318B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310001633.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种复杂环境下的视觉定位方法及系统是由王新立;王国威;宋锐;李凤鸣设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种复杂环境下的视觉定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种复杂环境下的视觉定位方法及系统，包括以下步骤：根据预先在待测目标物上布置的至少四个X角点标志物，建立坐标系；获取包含X角点标志物的目标物图像并进行模板匹配，确定模板匹配中心点坐标；根据模板匹配中心点确定感兴趣区域，并在感兴趣区域内进行直线检测，得到与模板匹配中心点距离最小的k条直线和t个直线交点；确定t个直线交点的几何中心M0，提取第i个标志物的X角点，通过四个所检X角点的像素坐标和世界坐标求解PnP问题，实现视觉定位。通过直线检测，点线距离，点点距离，确定标志物特征点位置，过滤掉其他无关角点，通过亚像素级角点检测提取亚像素级别X角点，确定特征点位置进行视觉定位。
本发明授权一种复杂环境下的视觉定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种复杂环境下的视觉定位方法，其特征在于：包括以下步骤： 根据预先在待测目标物上布置的至少四个X角点标志物，建立坐标系； 获取包含X角点标志物的目标物图像并进行模板匹配，确定模板匹配中心点坐标； 根据模板匹配中心点确定感兴趣区域，并在感兴趣区域内进行直线检测，得到与模板匹配中心点距离最小的条直线和个直线交点； 确定个直线交点的几何中心，提取第个标志物的X角点，通过四个所检X角点的像素坐标和世界坐标求解PnP问题，实现视觉定位。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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