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龙图腾网获悉上海交通大学宁波人工智能研究院;宁波中控微电子有限公司申请的专利一种水下机器人导航装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310133977.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种水下机器人导航装置及方法是由皮光召;魏彬;杨根科;褚健;潘再生;曾炜翼设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人导航装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下机器人导航装置，涉及机器人定位导航技术领域，包括激光发射模块、透镜模块、光学传感器模块、数字信号处理模块和电源管理模块；本发明还公开了一种水下机器人，通信连接上述水下机器人导航装置，接收并响应水下机器人导航装置的位移和速度信息；本发明公开了一种水下机器人导航方法，包括：S100、水下机器人导航装置安装；S200、水下机器人启动；S300、图像阵列采集；S400、位移和速度计算；S500、导航信息发送；S600、导航信息响应。本发明不依赖于水下通信装置，降低了水下导航定位的成本，不依赖水下通信设备，提高了定位的精度。

本发明授权一种水下机器人导航装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人导航装置，其特征在于，包括： 激光发射模块，向水池底部表面发射同心激光光束； 透镜模块，包括折射子模块和汇聚子模块，所述折射子模块位于所述激光发射模块与所述水池底部表面之间，提高所述激光发射模块发射的同心激光光束亮度并折射为平行激光光束射向所述水池底部表面，所述汇聚子模块位于所述水池底部表面与光学传感器模块之间，经过所述水池底部表面反射的平行激光光束通过所述汇聚子模块汇聚成同心激光光束，然后传输给所述光学传感器模块； 光学传感器模块，设置均匀排布的微小光敏物质，接收所述透镜模块汇聚成的同心激光光束，转换为与光信号成相应比例关系的电信号，形成图像阵列； 数字信号处理模块，包括数字图像芯片，与所述光学传感器模块通信连接，响应于所述光学传感器模块发送的图像阵列，进行互相关运算，得到连续两张图像阵列以像素为单位的X轴方向和Y轴方向的变动数值，通过像素和实际物理距离的转换，得到位移和速度信息； 电源管理模块，与所述激光发射模块、所述光学传感器模块、所述数字信号处理模块电路连接并供电； 所述电源管理模块供电，所述激光发射模块发射出同心激光光束，经过所述透镜模块的所述折射子模块折射为平行激光光束射向所述水池底部表面，经过所述水池底部表面反射的平行激光光束通过所述透镜模块的所述汇聚子模块汇聚成同心激光光束，传输给所述光学传感器模块形成所述图像阵列，所述图像阵列传输到所述数字信号处理模块进行互相关运算，最终得到位移和速度信息。

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