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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种攀爬越障机器人的运动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211341302.6，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种攀爬越障机器人的运动机构是由叶伟;龚朝鑫;陈汉成设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种攀爬越障机器人的运动机构在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种结构简单、控制容易、可以实现在多种管道上移动的攀爬越障机器人的运动机构。技术方案是一种攀爬越障机器人的运动机构，包括上下布置的第一主夹杆与第二主夹杆、并联连接第一主夹杆与第二主夹杆之间的三个分支以及一一安装在第一主夹杆与第二主夹杆上的两对驱动齿轮。

本发明授权一种攀爬越障机器人的运动机构在权利要求书中公布了：1.一种攀爬越障机器人的运动机构，包括上下布置的第一主夹杆1-1与第二主夹杆1-2、并联连接第一主夹杆与第二主夹杆之间的三个分支以及一一安装在第一主夹杆与第二主夹杆上的两对驱动齿轮； 所述三个分支包括两个结构相同的第一分支以及一个第二分支； 所述第一分支包括依次连接第一主夹杆与第二主夹杆之间的第一卡夹机构、第四转动副R4、第一移动副7、第一虎克铰R9以及第二卡夹机构； 所述第二分支包括依次连接在第一主夹杆与第二主夹杆之间的第二虎克铰R10、第二移动副8以及第八转动副R8；第八转动副的轴线平行于第二主夹杆的中心线并且垂直于第二移动副的轴线； 第八转动副轴线平行于第二虎克铰与第二移动副相连的转动轴线，且平行于第一分支中第一虎克铰与第二卡夹机构相连的转动轴线；第一分支中的第四转动副轴线平行于第一虎克铰与第一移动副相连的转动轴线，且平行于第二虎克铰与第一主夹杆相连的转动轴线； 第一卡夹机构结构与第二卡夹机构相同，均包括与主夹杆一起依次首尾铰接后形成平行四边形机构的第一卡夹杆3、第一横杆4以及第二卡夹杆5；其中所有的铰接轴线相互平行且与主夹杆的中心线垂直； 所述平行四边形机构依次包括与主夹杆一起首尾相接的第一转动副R1、第一卡夹杆3、第三转动副R3、第一横杆4、第五转动副R5、第二卡夹杆5以及第七转动副R7；所述第一转动副轴线至第三转动副轴线之间的距离，与第五转动副轴线至第七转动副轴线之间的距离相等；并且第一转动副轴线至第三转动副轴线的连线，与第五转动副轴线至第七转动副轴线的连线相互平行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江理工大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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