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龙图腾网获悉中北大学;中国兵器装备集团兵器装备研究所申请的专利一种基于全站仪的靶道空间坐标基准标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115839687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211313991.X，技术领域涉及：G01B21/00；该发明授权一种基于全站仪的靶道空间坐标基准标定方法是由殷云华;郭华玲;李彬;郑宾;刘利平;付巍;王浩圣设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于全站仪的靶道空间坐标基准标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于全站仪的靶道空间坐标基准标定方法，包括：以枪口为原点建立靶道坐标系，以全站仪为原点建立过渡坐标系，并测量枪口到全站仪之间的初始距离；基于标定架上的三个不共线的标记点，建立标定坐标系；利用靶面坐标测试设备和全站仪分别对标记点进行三维坐标测量，获得标记点在标定坐标系和过渡坐标系下的坐标值；基于罗德里格矩阵建立每一处靶面测试设备的标定坐标系到过渡坐标系的转换关系；加入补偿距离，建立标定坐标系到靶道坐标系的转换关系。本发明采用全站仪三点测距方法代替了激光准直系统，一方面完善现有标定方法、提高标定精度，另一方面降低标定工作量，提高标定效率。

本发明授权一种基于全站仪的靶道空间坐标基准标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于全站仪的靶道空间坐标基准标定方法，采用枪管、全站仪、标定架、靶面坐标测试设备、移动升降车、计算机组成的系统实现，其特征在于：所述方法包括以下步骤： 步骤1：以枪口为原点建立靶道坐标系，以全站仪为原点建立过渡坐标系，测量枪口到全站仪之间的初始距离； 步骤2：基于标定架上的三个不共线的标记点，建立标定坐标系； 步骤3：使用靶面坐标测试设备测量三个标记点，记录三个标记点在标定坐标系下的坐标值； 步骤4：使用全站仪测量三个标记点，记录三个标记点在过渡坐标系下的坐标值； 步骤5：基于罗德里格矩阵，建立当前靶面坐标测试设备标定坐标系到过渡坐标系的转换关系； 步骤6：补偿初始距离，建立当前靶面坐标测试设备标定坐标系到靶道坐标系的转换关系，即完成当前靶面坐标测试设备的空间基准标定； 步骤7：移动标定架至下一个靶面坐标测试设备前，重复步骤2至6，直至所有靶面坐标测试设备标定完毕； 所述标定坐标系到过渡坐标系的转换关系包括旋转关系和平移关系，关系式如下： 1 式中，代表过渡坐标系下的坐标值，代表标定坐标系下的坐标值，λ为尺度因子且λ＝1，、、为平移参数，R为标定坐标系到过渡坐标系的旋转矩阵，T为标定坐标系到过渡坐标系的平移矩阵； 所述标定坐标系到过渡坐标系的旋转矩阵R的计算式如下： 2 式中，I为单位矩阵，S为具有３个独立元素的反对称矩阵，计算式如下： 3 式中，a、b、c为旋转参数，其计算过程包括： 定义三个不共线的标记点为点1、点2与点3，其在标定标系下的坐标值分别为：、和，在过渡坐标系下的坐标值分别为：、和； 先将点1、点2的坐标值分别带入式1，做差消去平移参数得到下式： 4 联合式2、3与4得到下式： 5 式中，；； 再将点1、点3的坐标值分别带入式1，做差消去平移参数得到下式： 6 式中，，； 联合式5与式6，得到下式： 7 求出旋转参数a、b、c，即得所述标定坐标系到过渡坐标系的旋转矩阵R； 求出标定坐标系到过渡坐标系的旋转矩阵R后，将点1的坐标值带入式1，得到下式： 8 即得所述标定坐标系到过渡坐标系的平移矩阵参数T； 所述标定坐标系到靶道坐标系的转换关系为： 9 式中，代表靶道坐标系下的坐标值，R保持不变，表示标定坐标系到靶道坐标系的旋转矩阵，T0为标定坐标系到靶道坐标系的平移矩阵，L0为枪口到全站仪之间的初始距离，I为单位矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中北大学;中国兵器装备集团兵器装备研究所，其通讯地址为：030051 山西省太原市学院路3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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