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龙图腾网获悉苏州金峰物流设备有限公司申请的专利摆轮分拣系统的分拣路径控制方法、控制系统、控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111090159.3，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权摆轮分拣系统的分拣路径控制方法、控制系统、控制装置是由蔡熙;姜毅;邹彦飞;张书琴;陈占明设计研发完成，并于2021-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本摆轮分拣系统的分拣路径控制方法、控制系统、控制装置在说明书摘要公布了：本发明揭示了摆轮分拣系统的分拣路径控制方法、控制系统、控制装置及计算机可读存储介质，其中摆轮分拣系统的分拣路径控制方法中，所述摆轮分拣系统的每个摆轮分拣机具有由其输入端至输出端依次设置的N个摆轮组，每个摆轮组由一个摆动机构驱动摆动，在摆轮分拣机分拣时，使至少部分摆轮组摆动不同的角度以将进入到该摆轮分拣机上的包裹沿曲线或曲折线柔性分拣至所述摆轮分拣机的外侧。本方案通过使摆轮分拣机的多个摆轮组在分拣时摆动不同的角度，从而使包裹在分拣过程中呈柔性曲线或曲折线移动，更加柔和不易倾倒，可以有效地减少现有的摆轮分拣机使每个摆轮组统一按照45°的摆动角度摆动时易造成包裹倾倒翻滚的问题。

本发明授权摆轮分拣系统的分拣路径控制方法、控制系统、控制装置在权利要求书中公布了：1.摆轮分拣系统的分拣路径控制方法，所述摆轮分拣系统的每个摆轮分拣机具有由其输入端至输出端依次设置的N个摆轮组，每个摆轮组由一个摆动机构驱动摆动，其特征在于：在摆轮分拣机分拣时，使至少部分摆轮组摆动不同的角度以将进入到该摆轮分拣机上的包裹沿曲线或曲折线柔性分拣至所述摆轮分拣机外； 所述摆轮分拣机的第N-1个摆轮组的末端或第N个摆轮组的Y轴中心线与该摆轮分拣机旁的滑槽的入口端的中心线平齐或紧邻，包裹的前端移动至第N-1个摆轮组的末端或第N个摆轮组的Y轴中心线时，该包裹的X轴中心线至少移动至所述摆轮分拣机对应分拣侧的边缘； 控制摆轮分拣机的最后2个摆轮组保持45°的摆动角度，其他摆轮组的摆动角度按照如下公式计算： αm组=ArctanSm组L组； Sm组=m×d； d=2×S包X[N-1×N-2]； S包X=W摆轮2+Px-SN-1组； 其中，αm组为第m个摆轮组的摆动角度；Sm组为包裹的X轴中心线在第m个摆轮组上沿X轴方向移动的距离；L组为每个摆轮组的宽度；m为摆轮组的顺序号，m为小于N-1的整数；N为摆轮分拣机的摆轮组的数量，N为5-10之间的整数；d为包裹的X轴中心线在相邻两个摆轮组上沿X轴方向移动距离的递增量，为固定值；S包X为包裹的前端在由摆轮分拣机的输入端移动至第N-2个摆轮组的末端的过程中，包裹的X轴中心线需要沿X轴方向移动的距离； W摆轮为摆轮分拣机的宽度；Px为包裹的中心或包裹的X轴中心线到摆轮分拣机的宽度方向中心虚拟线的距离；SN-1组为包裹的X轴中心线在第N-1个摆轮组上沿X轴方向移动的距离。

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