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龙图腾网获悉西南科技大学申请的专利基于双测距单元的锚节点测距定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115825860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211724631.9，技术领域涉及：G01S5/06；该发明授权基于双测距单元的锚节点测距定位方法是由石繁荣;汪亮;张秋云;李宗林;蒋曦设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双测距单元的锚节点测距定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于双测距单元的锚节点测距定位方法，涉及无线定位技术领域，本发明的方法在环境中布置锚节点，其中有一个锚节点具有两个UWB测距单元，上位机定位系统获取锚节点的坐标参数，以及UWB测距单元通过UWB测距方法获得锚节点至未知节点的测距信息，再通过坐标计算方法是将测距信息和锚节点的坐标转化成未知节点的坐标，从而得到未知节点的坐标信息。本发明可以降低锚节点部署的复杂度，减少定位系统中锚节点部署的数量，实现稀疏锚节点定位的目的。

本发明授权基于双测距单元的锚节点测距定位方法在权利要求书中公布了：1.基于双测距单元的锚节点测距定位方法，在环境中设置至少一个锚节点，其特征在于：其中有一个锚节点具有两个UWB测距单元，上位机定位系统获取锚节点的坐标参数，以及UWB测距单元通过UWB测距方法获得锚节点至未知节点的测距信息，再通过坐标计算方法是将测距信息和锚节点的坐标转化成未知节点的坐标，从而得到未知节点的坐标信息； 所述UWB测距方法使用的是双边双向测距算法，该算法通过时间戳来计算飞行时间，再将飞行时间乘以光速可得到距离，双边双向测距算法的步骤具体为： 步骤1：未知节点发送POLL数据包给锚节点； 步骤2：锚节点接收到未知节点发出的POLL数据包后，并经过时间响应后再返回一个RESP数据包给未知节点； 步骤3：未知节点接收到锚节点发出的RESP数据包后并经过时间响应后再返回一个Final数据包给锚节点； 步骤4：锚节点接收未知节点发出的Final数据包； 双边双向测距算法最终获得的锚节点与未知节点之间的数据包传输时间的计算公式为： ， 锚节点与未知节点之间的距离为： d=； 当锚节点有一个或者两个时，并且其中一个锚节点具有两个UWB测距单元测距单元时，所述坐标计算方法采用两点定位方法进行计算得到未知节点的坐标； 以具有两个UWB测距单元的锚节点中心为圆心向外扩散，该锚节点具有两个通信范围，分别为第一通信范围和第二通信范围， 当未知节点处于该锚节点的第一通信范围内，由于该锚节点具有两个UWB测距单元，则可以获得两条测距信息，采用两点定位算法即可计算得到未知节点的坐标； 当未知节点处于该锚节点的第二通信范围内，增加一个普通锚节点，普通锚节点具有一个UWB测距单元，则具有两个UWB测距单元的锚节点获得两条测距信息，选取一条距离近的测距信息，确定方位信息，再根据普通锚节点的测距信息，就可以采用两点定位算法即可计算得到未知节点的坐标。

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