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龙图腾网获悉中国人民解放军战略支援部队信息工程大学申请的专利一种基于罗德里格公式的坐标转换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115808160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111080285.0，技术领域涉及：G01C15/00；该发明授权一种基于罗德里格公式的坐标转换方法是由刘忠贺;李宗春;何华;冉佳欢;杨浩设计研发完成，并于2021-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于罗德里格公式的坐标转换方法在说明书摘要公布了：本发明属于测绘工程技术领域，具体涉及一种基于罗德里格公式的坐标转换方法。本发明针对抗差估计验前单位权中误差确定较为困难的问题，设计了一种新的定权思路并建立了坐标转换的抗差模型。首先，详细推导了基于罗德里格公式的坐标转换线性化模型，给出了参数初值的计算方法。其次，采用附加约束条件的参数平差方法求解参数。最后，利用中值估计解算初始验前单位权中误差，并设计相应权函数，通过迭代过程不断更新。本发明方法不受旋转角度大小的限制，模型简易且计算方便，解决了验前单位权中误差难以合理确定的问题。与现有方法相比，本文方法坐标转换精度更高，稳健性更强。

本发明授权一种基于罗德里格公式的坐标转换方法在权利要求书中公布了：1.一种基于罗德里格公式的坐标转换方法，其特征在于，包括如下步骤： 1基于罗德里格公式表达坐标转换模型，所述坐标转换模型中包含有8个未知参数，分别为3个平移参数Δx,Δy,Δz，单位向量的3个元素a,b,c，1个旋转参数θ，以及1个尺度参数λ； 2确定8个未知参数的初值，8个未知参数构成的列矩阵为参数进而根据8个未知参数的初值，确定系数矩阵B和常数项l，并列出误差方程； 3采用附有限制条件的参数平差方法进行初次解算，得到参数和参数的协因数阵Qxx； 4根据步骤3得到的参数以及列出的误差方程确定观测值改正数V；估计验前单位权中误差σ0，并依据设计的定权函数，采用参数平差法重新进行解算得到参数和参数的协因数阵Qxx；判断是否满足迭代终止条件，若不满足，则利用最新的参数更新系数矩阵B、常数项l、以及误差方程，并重新执行步骤4，直至满足迭代终止条件，得到最终的参数其中，设定的定权函数为： 式中，pi为先验权，数值均为1；ε1和ε2为系数，且ε1＜ε2，ε1和ε2的取值范围分别为1.5～2.0和3.0～5.0；ωi为权因子，且vi为i点观测值改正值； 5依据最终的参数确定坐标转换模型；依据确定的坐标转换模型进行粒子加速器隧道控制网前后两期点坐标的坐标转换。

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